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/**********************慧凈電子智能小車例程************************
* 平臺：HJ-C51 HJ-1G HL-1 HJ-3G HJ-C52 + Keil uVision4 + STC89C52 + AT89S52
* 名稱：HL-1智能小車超聲波程序
* 公司：慧凈電子科技有限公司
* 日期：2008-8-08
* 修改內容：傳感器IO口分別接到P3.2 P3.3 口，每個小車電機參考可能不同，請自己調整參考，以更穩定走黑線
* QQ : 398115088 121350852
* 晶振:11.0592MHZ
* 說明：免費開源，不提供源代碼分析，有問題直接到慧凈論壇交流
* 論壇：
* 硬件設置：要有自己動手能力，才能完成實驗
* 使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
* 需要購買慧凈電子智能小車相關模塊才能做實驗--請直接到慧凈購買
重點提示：本程序只做參考，不提供技術支持，請自己研究吸收。//收貨5星好評，后面更有10G資料贈送，網上下載。
* 同時要接好LCD1602 注意調節W1對比度，用電腦USB供電時調大一點，用電池供電時調小一點對比度。
HL-1與HL-1智能小車底盤本杜邦線接線方法，請一定照做，否則可能不工作，并燒毀小車。
J3
IN1--接到--實驗板上的P1.2
IN2--接到--實驗板上的P1.3
EN1--接到--實驗板上的P1.4
EN2--接到--實驗板上的P1.5
IN3--接到--實驗板上的P1.6
IN4--接到--實驗板上的P1.7
J4
IN5--接到--實驗板上的P2.1
IN6--接到--實驗板上的P2.0
J5
OUT1--接到--實驗板上的P3.2
OUT2--接到--實驗板上的P3.3
OUT3--接到--實驗板上的P3.4
OUT4--接到--實驗板上的P3.5
電源接法----請注意核對，一定要100%正確，否則會燒壞HL-1實驗板
J17
VCC--接到--實驗板上的 TTL V 引腳
GND--接到--實驗板上的 TTL G 引腳
******************************************************************/
//說明：如果沒有LCD1602液晶顯示屏的同學，請用杜邦把P0.7引腳接到GND，效果一樣。
#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define TX P2_1
#define RX P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA 180//當前進不能走直線的時候，請調節這兩個參數，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA 180 //例如小車前進的時候有點向左拐，說明右邊馬達轉速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如 200 190
//直流電機因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調節
//sbit P4_0=0xc0; //P4口地址
/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;
sbit BUZZ=P2^3;
void cmg88()//關數碼管，點陣函數
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
void Count(void);//距離計算函數
unsigned int time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit flag =0; //量程溢出標志位
bit turn_right_flag;
//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)// 前進
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //剎車
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) //后
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
//time的值為0.54us*time，單位為微秒
//那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現在計算的是從超聲波發射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程
S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
S=S*0.17;//此時計算到的結果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數點
if(S<=300) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//發現小車自動復位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機反向電壓對電路板的沖擊。
}
turn_right_flag=1;
P2_3=0;
Delay1ms(50);
P2_3=1;
Turn_Right(120,120); //小于設定距離時電機后退轉彎
}
else
{
turn_right_flag=0;
Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); //前進（大于20-30CM前進）
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
RX=0;
}
/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR1=0; //關閉計數
Conut(); //計算
}
/********************************************************/
void StartModule() //啟動模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
cmg88();//關數碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
EA=1; //開啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允許T0中斷
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
{
Delay1ms(1); //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
if(P3_6!=0 )//當K3按下時，啟動小車
goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
}
//蜂鳴器響一聲
BUZZ=0; //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
//=======================================================================================================================
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