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標(biāo)題: 單片機(jī)編程玩具機(jī)器人設(shè)計(jì) Proteus仿真加源程序 [打印本頁(yè)]
作者: 51黑電子happy    時(shí)間: 2017-3-30 14:50
標(biāo)題: 單片機(jī)編程玩具機(jī)器人設(shè)計(jì) Proteus仿真加源程序
51單片機(jī)做的編程玩具機(jī)器人仿真原理圖（proteus工程文件可到本帖附件下載）：


機(jī)器人的51單片機(jī)源程序：
  1. //----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2. // 程序名：JQR12-1.c
  3. // 程序功能：編程玩具機(jī)器人
  4. // --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  5. #include<reg51.h>                                             //頭文件
  6. sbit IRIN=P3^2;                                                 //定義紅外IR信號(hào)輸入位
  7. sbit SLED=P3^1 ;                             //定義工作指示燈接口
  8. sbit YJ=P3^0 ;                               //定義眼睛閃動(dòng)LED接口
  9. unsigned char IRDATA[7];                             //定義數(shù)組，存儲(chǔ)紅外接收到的數(shù)據(jù)
  10. void delay(unsigned char x);                 //延時(shí)約x*0.1ms 函數(shù)
  11. void delay10ms(unsigned int count);          //延時(shí)函數(shù)
  12. void XQZ() ;                                 //向前走函數(shù)
  13. void DT();                                   //倒退走函數(shù)
  14. void ZZ();                                   //向前左轉(zhuǎn)函數(shù)
  15. void ZZ_Z();                                 //向前左轉(zhuǎn)函數(shù)
  16. void YZ();                                   //向前右轉(zhuǎn)函數(shù)
  17. void YZ_Z();                                 //向前右轉(zhuǎn)函數(shù)
  18. void T_ZZ();                                 //向左瞄準(zhǔn)函數(shù)
  19. void T_YZ();                                 //向右瞄準(zhǔn)函數(shù)
  20. void TW();                                   //跳舞函數(shù)
  21. void FS();                                   //發(fā)射函數(shù)
  22. void LFS();                                  //連續(xù)發(fā)射函數(shù)
  23. void SD_LED( );                              //工作燈函數(shù)
  24. void SD_JQR( );                              //眼睛閃動(dòng)函數(shù)
  25. void IR_ZX();                                //遙控執(zhí)行函數(shù)

  27. //-------------------------------------- 主函數(shù) --------------------------------------

  29. void main()                                   //主函數(shù)
  30. {
  31.         EA=1;                                     //允許總中斷
  32.     EX0=1;                                    //允許外部中斷INT0中斷
  33.         IT0=1;                                    //外部中斷INT0采用脈沖觸發(fā)方式
  34.     SD_LED( );                                //調(diào)用工作燈函數(shù)
  35.         {        
  36.           IRIN=1;                                 //IR 輸入位設(shè)置為高電平
  37.       P2=0x00;
  38.              while(1);                               //無(wú)限循環(huán)
  39.     }
  40. }

  42. //------------------------------------ 延時(shí)函數(shù)  ------------------------------------

  44. void delay(unsigned char x)                           //延時(shí)約x*0.1ms  
  45. {                                                                                         
  46.         unsigned char i;                                                               
  47.         while(x--)                                                            
  48.         {for(i=0;i<10;i++){}}                                
  49. }

  51. //------------------------------------- 中斷解碼函數(shù) -----------------------------------

  53. void IR_IN() interrupt 0 using 0                        //外部中斷INT0函數(shù)
  54. {
  55. unsigned char j,k,n=0;                                            //定義變量，且n=0
  56.     EX0=0;                                                                            //暫時(shí)先關(guān)中斷
  57.          delay(20);                                                        //延時(shí)0.10ms*20=2ms
  58.         if(IRIN==1)                                                //如果IRIN出現(xiàn)高電平,是干擾信號(hào)
  59.          {                                                                     
  60.            EX0=1;
  61.            return;                                  //返回                 
  62.          }
  63.         while(!IRIN){delay(1);}                                //避開9ms前導(dǎo)低電平信

  65.    for(j=0;j<4;j++)                                                    //一共有4組數(shù)據(jù)
  66.      {        
  67.           for(k=0;k<8;k++)                                            //每組數(shù)據(jù)有8位
  68.           {
  69.    while(IRIN){delay(1);}                            // 避開4.5ms高電平
  70.    while(!IRIN){delay(1);}                                 
  71. // 開始接收數(shù)據(jù)         
  72.    while(IRIN)                                                
  73.          {
  74.            delay(1);                                             //延時(shí)0.1ms
  75.        n++;                                                             //每過(guò)0.1ms時(shí)n就加1
  76.            if(n>=30)                                         //如果超過(guò)30，放棄
  77.                 {                                                              
  78.                   EX0=1;
  79.                   return;}                               //返回
  80.                 }
  81.                   
  82.               IRDATA[j]=IRDATA[j]>>1;                //右移1位
  83.           if(n>=8){IRDATA[j]=IRDATA[j]|0x80;}                                                                    
  84.               n=0;                                         //n清0
  85.             }
  86.      }
  87. //檢查接收的數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼是否相反           
  88.     if(IRDATA[2]!=~IRDATA[3])                         //判斷數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼是不是相反
  89.            {                                                                        //否則就放棄
  90.              EX0=1;
  91.              return;
  92.            }        
  93. //        遙控執(zhí)行           
  94.       else
  95.              IR_ZX();  
  96.              EX0=1;                                 //開中斷
  97.     }        

  99. //-------------------------------------- 延時(shí)函數(shù) ------------------------------------------

  101. void delay10ms(unsigned int count)              //延時(shí)函數(shù)
  102.   {  
  103.     unsigned int i,j,k;         
  104.         for(i=0; i<count; i++)
  105.         for(j=0; j<10; j++)   
  106.                    for(k=0; k<120; k++);
  107.   }
  108. //------------------------------------ 向前走函數(shù)   ----------------------------------------

  110. void XQZ()                                     //向前走函數(shù)
  111.   {
  112.         P2=0x01;                                   //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)器人向前邁左腿
  113.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  114.     P2=0x00;                                   //停止
  115.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  116.    
  117.         P2=0x04;                                   //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)器人向前邁右腿  
  118.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  119.     P2=0x00;                                   //停止
  120.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s

  122.         P2=0x01;                                   //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)器人向前邁左腿
  123.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  124.     P2=0x00;                                   //停止
  125.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  126.    
  127.         P2=0x04;                                   //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，機(jī)器人向前邁右腿  
  128.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  129.     P2=0x00;                                   //停止
  130.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  131.   }

  133. //------------------------------------ 倒退走函數(shù) ---------------------------------------  
  134.   
  135.   void DT()                                    //倒退函數(shù)
  136.   {
  137.         P2=0x08;                                   //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)器人右腿后退  
  138.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  139.     P2=0x00;                                   //停止
  140.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  141.    
  142.         P2=0x02;                                   //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)器人左腿后退  
  143.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  144.     P2=0x00;                                   //停止
  145.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s

  147.         P2=0x08;                                   //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)器人右腿后退  
  148.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  149.     P2=0x00;                                   //停止
  150.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  151.    
  152.         P2=0x02;                                   //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，機(jī)器人左腿后退  
  153.     delay10ms(50);                             //延時(shí)0.5s
  154.     P2=0x00;                                   //停止
  155.     delay10ms(100);                            //延時(shí)1s
  156.   }

  158. //------------------------------------ 向前左轉(zhuǎn)函數(shù)  -------------------------------------------------

  160. void ZZ()                                     //向前左轉(zhuǎn)函數(shù)
  161.   {
  162.     P2=0x06;                                  //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  163.     delay10ms(50);                            //延時(shí)0.5s
  164.     P2=0x00;                                  //停止
  165.   }

  167. //--------------------------------- 向前左轉(zhuǎn)函數(shù) -------------------------------------------

  169. void ZZ_Z()                                  //向前左轉(zhuǎn)函數(shù)
  170.   {
  171.      P2=0x06;                                //左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  172.      delay10ms(200);                         //延時(shí)2s
  173.      P2=0x00;                                //停止
  174.   }

  176. //--------------------------------- 向前右轉(zhuǎn)函數(shù)  ------------------------------------------------
  177.   
  178. void YZ()                                    //向前右轉(zhuǎn)函數(shù)
  179.   {
  180.      P2=0x09;                                //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  181.      delay10ms(50);                          //延時(shí)0.5s
  182.      P2=0x00;                                //停止
  183.   }

  185. //---------------------------------- 向前右轉(zhuǎn)函數(shù) --------------------------------------------------
  186.   
  187. void YZ_Z()                                  //向前右轉(zhuǎn)函數(shù)
  188.   {
  189.      P2=0x09;                                //右腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，左腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  190.      delay10ms(200);                         //延時(shí)2s
  191.      P2=0x00;                                //停止
  192.   }

  194. //---------------------------------- 向左瞄準(zhǔn)函數(shù) -------------------------------------------------

  196. void T_ZZ()                                  //頭左轉(zhuǎn)
  197.   {
  198.      P2=0x10;                                //頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  199.      delay10ms(30);                          //延時(shí)0.3s
  200.      P2=0x00;                                //停止
  201.   }

  203. //------------------------------------- 向右瞄準(zhǔn)函數(shù) -----------------------------------------------

  205. void T_YZ()                                  //頭右轉(zhuǎn)  
  206.   {
  207.      P2=0x20;                                //頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)
  208.      delay10ms(30);                          //延時(shí)0.3s
  209.      P2=0x00;                                //停止
  210.   }

  212. //------------------------------------- 跳舞函數(shù) ----------------------------------------------------

  214. void TW()                                    //跳舞
  215.    {
  216.      SD_JQR();
  217.      XQZ();
  218.      ZZ_Z();
  219.      DT();
  220.      YZ_Z();
  221.      XQZ();
  222.      DT();      
  223.      SD_JQR();
  224.   }

  226. //----------------------------------- 發(fā)射函數(shù)  ------------------------------------------------------

  228. void FS()                                    // 發(fā)射
  229.   {   
  230.      P2=0x40;                                //加速驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)  
  231.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s
  232.      P2=0x80;                                //發(fā)射驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  233.      delay10ms(50);                          //延時(shí)0.5s
  234.      P2=0x00;                                //停止   
  235.   }

  237. //----------------------------------- 連續(xù)發(fā)射函數(shù)  ---------------------------------------------

  239. void LFS()                                   // 連續(xù)發(fā)射
  240.   {   
  241.      P2=0x40;                                //加速驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)  
  242.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s
  243.      P2=0x80;                                //發(fā)射驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  244.      delay10ms(50);                          //延時(shí)0.5s
  245.      P2=0x00;                                //停止   
  246.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s

  248.          P2=0x40;                                //加速驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)  
  249.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s
  250.      P2=0x80;                                //發(fā)射驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  251.      delay10ms(50);                          //延時(shí)0.5s
  252.      P2=0x00;                                //停止   
  253.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s

  255.      P2=0x40;                                //加速驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)  
  256.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s
  257.      P2=0x80;                                //發(fā)射驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)
  258.      delay10ms(50);                          //延時(shí)0.5s
  259.      P2=0x00;                                //停止   
  260.      delay10ms(100);                         //延時(shí)1s
  261.   }

  263. //--------------------------------------- 工作燈函數(shù) -------------------------------------------------

  265. void SD_LED( )                               //LED閃動(dòng)
  266.   {
  267.     int y,i;                                 //變量聲明
  268.     for(y=0;y<=30;y++)                       //循環(huán)30次
  269.       {
  270.         SLED=~SLED;                          //反相輸出
  271.         for(i=0;i<=30000;i++);               //延時(shí)
  272.       }
  273.     SLED=1;
  274. }

  276. //---------------------------------------- 眼睛閃動(dòng)函數(shù)   ---------------------------------------------

  278. void SD_JQR( )                               //LED閃動(dòng)
  279.   {
  280.     int y,i;                                 //變量聲明
  281.     for(y=0;y<=4;y++)                        //循環(huán)30次
  282.       {
  283.         YJ=~YJ;                              //反相輸出
  284.         for(i=0;i<=30000;i++);               //延時(shí)
  285.       }
  286.     YJ=1;
  287.   }

  289. //---------------------------------------- 遙控執(zhí)行函數(shù) -------------------------------------------------

  291. void IR_ZX()                                 //遙控執(zhí)行函數(shù)
  292.      {
  293.       if(IRDATA[2]==0x01)                    //向前走
  294.              {
  295.                   SD_JQR();
  296.               XQZ();
  297.               XQZ();      
  298.               return;
  299.            }
  300.          
  301.            else if(IRDATA[2]==0x02)              //倒退
  302.          {                       
  303.                    SD_JQR();
  304.                DT();
  305.                    DT();
  306.                return;
  307.             }
  308.            else if(IRDATA[2]==0x03)              //向前左轉(zhuǎn)              
  309.              {                              
  310.            SD_JQR();
  311.                ZZ();
  312.                    return;
  313.                  }
  314.            else if(IRDATA[2]==0x04)              //向前右轉(zhuǎn)           
  315.              {
  316.                SD_JQR();
  317.                YZ();
  318.                    return;
  319.                  }
  320.            else if(IRDATA[2]==0x05)              //跳舞         
  321.              {
  322.                SD_JQR();
  323.                TW();
  324.                    return;
  325.                  }
  326.                 else if(IRDATA[2]==0x06)             //向左瞄準(zhǔn)         
  327.              {
  328.                SD_JQR();
  329.                T_ZZ();
  330.                    return;
  331.             }
  332.                 else if(IRDATA[2]==0x07)             //向右瞄準(zhǔn)        
  333.              {  
  334.                    SD_JQR();
  335.                T_YZ();
  336.                    return;
  337.                  }
  338.                 else if(IRDATA[2]==0x08)              //發(fā)射      
  339.              {  
  340.                    SD_JQR();
  341.                FS();
  342.                return;
  343.             }
  344.             else if(IRDATA[2]==0x09)              //連續(xù)發(fā)射     
  345.              {  
  346.                SD_JQR();


  349. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼



該系列源碼包含有很多非常經(jīng)典，代碼風(fēng)格十分規(guī)范，而且注釋詳細(xì)的單片機(jī)例程，還帶仿真，對(duì)于MCU學(xué)習(xí)特別是初學(xué)者是很有幫助的，全部源碼下載（共25個(gè)項(xiàng)目）：http://www.raoushi.com/bbs/dpj-79328-1.html

本例程下載（含proteus仿真工程文件與源碼）：
單片機(jī)編程玩具機(jī)器人設(shè)計(jì).rar (72.33 KB, 下載次數(shù): 61)




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