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標題: 單片機8路舵機PWM控制電路和源代碼 得不錯！ [打印本頁]

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作者: zqy181818    時間: 2017-3-11 20:57
標題: 單片機8路舵機PWM控制電路和源代碼 得不錯！
                                                          今天在網上發現8路舵機PWM控制電路和源代碼我覺得不錯！控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度

此電路設計51單片機控制PWM信號，輸送到兩個按鍵開關，從而來控制舵機的正轉和反轉，轉動角度范圍-90度到90度。

舵機的追隨特性：

假設現在舵機穩定在A點，這時候CPU發出一個PWM信號，舵機全速由A點轉向B點，在這個過程中需要一段時間，舵機才能運動到B點。圖中所示。
保持時間為Tｗ

當Tｗ≥△T時，舵機能夠到達目標，并有剩余時間；

當Tｗ≤△T時，舵機不能到達目標；

理論上：當Tｗ=△T時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。

實際過程中ｗ不盡相同，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來。

假如我們的舵機1DIV =8us，當PWM信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機的分辨率最高，但是速度會減慢。



仿真：


源代碼：

1. #include<reg52.h>
   
2. 
   
3. sbit PWM0 = P1^0;
   
4. sbit PWM1 = P1^1;
   
5. sbit PWM2 = P1^2;
   
6. sbit PWM3 = P1^3;
   
7. sbit PWM4 = P1^4;
   
8. sbit PWM5 = P1^5;
   
9. sbit PWM6 = P1^6;
   
10. sbit PWM7 = P1^7;
    
11. 
    
12. sbit ADD = P3^6;
    
13. sbit SUB = P3^7;
    
14. 
    
15. #define uchar unsigned char
    
16. #define uint unsigned int
    
17. 
    
18. uint t_up0 = 1500;                //舵機PWM高電平時間 1000~2000表示1ms到2ms
    
19. uint t_up1 = 1500;
    
20. uint t_up2 = 1500;
    
21. uint t_up3 = 1500;
    
22. uint t_up4 = 1500;
    
23. uint t_up5 = 1500;
    
24. uint t_up6 = 1500;
    
25. uint t_up7 = 1500;
    
26. 
    
27. uint t0_h;
    
28. uint t0_l;
    
29. 
    
30. 
    
31. void delayms(uint ms)
    
32. {       
    
33.         unsigned char a,b,c;
    
34.         while(ms--)
    
35.         {               
    
36.     for(c=1;c>0;c--)
    
37.         for(b=142;b>0;b--)
    
38.             for(a=2;a>0;a--);
    
39.         }
    
40. }
    
41. void timer_init()
    
42. {
    
43.         EA = 1;
    
44.         ET0 = 1;
    
45.         PT0 = 1;
    
46.         TMOD = 0x11;
    
47.         TH0 = (65536 - t_up0)/256;
    
48.         TL0 = (65536 - t_up0)%256;
    
49. }
    
50. 
    
51. uchar t0_flag = 0;
    
52. uint num_max = 65535;        //直接用65535 - t_up 不用變量 - t_up 時，誤差較大，原因暫時不明 【注：65536不能存到uint類型變量中】
    
53. uint t_change = 63036;//換路周期2.5ms    8路
    
54. 
    
55. uchar error0 = 45;
    
56. uchar error1 = 45;
    
57. uchar error2 = 52;
    
58. uchar error3 = 52;
    
59. uchar error4 = 57;
    
60. uchar error5 = 57;
    
61. uchar error6 = 63;
    
62. uchar error7 = 63;
    
63. uchar error8 = 70;
    
64. uchar error9 = 70;
    
65. uchar error10 = 76;
    
66. uchar error11 = 76;
    
67. uchar error12 = 82;
    
68. uchar error13 = 82;
    
69. uchar error14 = 88;
    
70. uchar error15 = 88;
    
71. 
    
72. void timer0() interrupt 1
    
73. {
    
74.        
    
75.         if(t0_flag == 0)
    
76.         {
    
77.                 PWM0 = 1;
    
78.                 TH0 = (num_max - t_up0 + error0)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
    
79.                 TL0 = (num_max - t_up0 + error0)%256;
    
80.                
    
81.                 t0_flag = 1;
    
82.         }
    
83.         else if(t0_flag == 1)
    
84.         {
    
85.                 PWM0 = 0;
    
86.                 TH0 = (t_change + t_up0 +error1)/256;
    
87.                 TL0 = (t_change + t_up0 +error1)%256;
    
88.                
    
89.                 t0_flag = 2;
    
90.         }
    
91.         else if(t0_flag == 2)
    
92.         {
    
93.                 PWM1 = 1;
    
94.                 TH0 = (num_max - t_up1 + error2)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
    
95.                 TL0 = (num_max - t_up1 + error2)%256;
    
96.                
    
97.                 t0_flag = 3;
    
98.         }
    
99.         else if(t0_flag == 3)
    
100.         {
     
101.                 PWM1 = 0;
     
102.                 TH0 = (t_change + t_up1 +error3)/256;
     
103.                 TL0 = (t_change + t_up1 +error3)%256;
     
104.                
     
105.                 t0_flag = 4;
     
106.         }
     
107.         else if(t0_flag == 4)
     
108.         {
     
109.                 PWM2 = 1;
     
110.                 TH0 = (num_max - t_up2 + error4)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
111.                 TL0 = (num_max - t_up2 + error4)%256;
     
112.                
     
113.                 t0_flag = 5;
     
114.         }
     
115.         else if(t0_flag == 5)
     
116.         {
     
117.                 PWM2 = 0;
     
118.                 TH0 = (t_change + t_up2 +error5)/256;
     
119.                 TL0 = (t_change + t_up2 +error5)%256;
     
120.                
     
121.                 t0_flag = 6;
     
122.         }
     
123.         else if(t0_flag == 6)
     
124.         {
     
125.                 PWM3 = 1;
     
126.                 TH0 = (num_max - t_up3 + error6)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
127.                 TL0 = (num_max - t_up3 + error6)%256;
     
128.                
     
129.                 t0_flag = 7;
     
130.         }
     
131.         else if(t0_flag == 7)
     
132.         {
     
133.                 PWM3 = 0;
     
134.                 TH0 = (t_change + t_up3 +error7)/256;
     
135.                 TL0 = (t_change + t_up3 +error7)%256;
     
136.                
     
137.                 t0_flag = 8;
     
138.         }
     
139.         else if(t0_flag == 8)
     
140.         {
     
141.                 PWM4 = 1;
     
142.                 TH0 = (num_max - t_up4 + error8)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
143.                 TL0 = (num_max - t_up4 + error8)%256;
     
144.                
     
145.                 t0_flag = 9;
     
146.         }
     
147.         else if(t0_flag == 9)
     
148.         {
     
149.                 PWM4 = 0;
     
150.                 TH0 = (t_change + t_up4 +error9)/256;
     
151.                 TL0 = (t_change + t_up4 +error9)%256;
     
152.                
     
153.                 t0_flag = 10;
     
154.         }
     
155.         else if(t0_flag == 10)
     
156.         {
     
157.                 PWM5 = 1;
     
158.                 TH0 = (num_max - t_up5 + error10)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
159.                 TL0 = (num_max - t_up5 + error10)%256;
     
160.                
     
161.                 t0_flag = 11;
     
162.         }
     
163.         else if(t0_flag == 11)
     
164.         {
     
165.                 PWM5 = 0;
     
166.                 TH0 = (t_change + t_up5 + error11)/256;
     
167.                 TL0 = (t_change + t_up5 + error11)%256;
     
168.                
     
169.                 t0_flag = 12;
     
170.         }
     
171.         else if(t0_flag == 12)
     
172.         {
     
173.                 PWM6 = 1;
     
174.                 TH0 = (num_max - t_up6 + error12)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
175.                 TL0 = (num_max - t_up6 + error12)%256;
     
176.                
     
177.                 t0_flag = 13;
     
178.         }
     
179.         else if(t0_flag == 13)
     
180.         {
     
181.                 PWM6 = 0;
     
182.                 TH0 = (t_change + t_up6 + error13)/256;
     
183.                 TL0 = (t_change + t_up6 + error13)%256;
     
184.                
     
185.                 t0_flag = 14;
     
186.         }
     
187.         else if(t0_flag == 14)
     
188.         {
     
189.                 PWM7 = 1;
     
190.                 TH0 = (num_max - t_up7 + error14)/256; //+？是為了抵消執行語句花的時間
     
191.                 TL0 = (num_max - t_up7 + error14)%256;
     
192.                
     
193.                 t0_flag = 15;
     
194.         }
     
195.         else if(t0_flag == 15)
     
196.         {
     
197.                 PWM7 = 0;
     
198.                 TH0 = (t_change + t_up7 + error15)/256;
     
199.                 TL0 = (t_change + t_up7 + error15)%256;
     
200.                
     
201.                 t0_flag = 0;
     
202.         }
     
203.        
     
204. }
     
205. void main()
     
206. {
     
207.         uint t_while;
     
208.         timer_init();
     
209.         TR0 = 1;
     
210.         while(1)
     
211.         {
     
212.                
     
213.                 if(ADD == 0)
     
214.                 {
     
215.                         delayms(2);
     
216.                         if(ADD == 0)
     
217.                         {
     
218.                                 if(t_up0 <= 1950)
     
219.                                 {
     
220.                                         t_up0 = t_up0 + 50;
     
221.                                         t_up1 = t_up1 + 50;
     
222.                                         t_up2 = t_up2 + 50;
     
223.                                         t_up3 = t_up3 + 50;
     
224.                                         t_up4 = t_up4 + 50;
     
225.                                         t_up5 = t_up5 + 50;
     
226.                                         t_up6 = t_up6 + 50;
     
227.                                         t_up7 = t_up7 + 50;
     
228.                                 }
     
229.                                
     
230.                                 t_while = 50000;
     
231.                                 while(t_while--)
     
232.                                 {
     
233.                                         if(ADD == 1)
     
234.                                                 break;
     
235.                                 }
     
236.                                
     
237. 
     
238. …………余下代碼請下載附件…………
     

復制代碼

下載：
8路舵機PWM控制電路和源代碼.zip (341.88 KB, 下載次數: 107)

2017-3-11 20:50 上傳

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下載積分: 黑幣 -5

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作者: 渣渣新    時間: 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

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作者: 秭歸112    時間: 2018-6-4 09:29

渣渣新 發表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

像是KEIL軟件，哪個版本不清楚

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作者: 15370327291    時間: 2018-6-5 17:27

渣渣新 發表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

proteus ？

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作者: chenq1q1    時間: 2018-6-5 18:40
必須頂啊！

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作者: 一笑泯恩仇啊    時間: 2018-6-8 19:02

渣渣新 發表于 2018-5-30 02:42
哪位大神知道這是用什么仿真的

Protues下的isis

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