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#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>
//***********************定義馬達腳位*************************
int MotorRight1=5;
int MotorRight2=6;
int MotorLeft1=10;
int MotorLeft2=11;
int counter=0;
const int irReceiverPin = 2; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2
//***********************設定所偵測到的IRcode*************************
long IRfront= 0x00FFA25D; //前進碼
long IRback=0x00FF629D; //後退
long IRturnright=0x00FFC23D; //右轉
long IRturnleft= 0x00FF02FD; //左轉
long IRstop=0x00FFE21D; //停止
long IRcny70=0x00FFA857; //CNY70自走模式
long IRAutorun=0x00FF906F; //超音波自走模式
long IRturnsmallleft= 0x00FF22DD;
//*************************定義CNY70腳位************************************
const int SensorLeft = 7; //左感測器輸入腳
const int SensorMiddle= 4 ; //中感測器輸入腳
const int SensorRight = 3; //右感測器輸入腳
int SL; //左感測器狀態
int SM; //中感測器狀態
int SR; //右感測器狀態
IRrecv irrecv(irReceiverPin); // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
decode_results results; // 解碼結果將放在 decode_results 結構的 result 變數裏
//*************************定義超音波腳位******************************
int inputPin =13 ; // 定義超音波信號接收腳位rx
int outputPin =12; // 定義超音波信號發射腳位'tx
int Fspeedd = 0; // 前方距離
int Rspeedd = 0; // 右方距離
int Lspeedd = 0; // 左方距離
int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
Servo myservo; // 設 myservo
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
int Fgo = 8; // 前進
int Rgo = 6; // 右轉
int Lgo = 4; // 左轉
int Bgo = 2; // 倒車
//********************************************************************(SETUP)
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(MotorRight1, OUTPUT); // 腳位 8 (PWM)
pinMode(MotorRight2, OUTPUT); // 腳位 9 (PWM)
pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); // 腳位 10 (PWM)
pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); // 腳位 11 (PWM)
irrecv.enableIRIn(); // 啟動紅外線解碼
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中感測器
pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
digitalWrite(2,HIGH);
pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
myservo.attach(9); // 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)
}
//******************************************************************(Void)
void advance(int a) // 前進
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
delay(a * 100);
}
void right(int b) //右轉(單輪)
{
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
delay(b * 100);
}
void left(int c) //左轉(單輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(c * 100);
}
void turnR(int d) //右轉(雙輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
delay(d * 100);
}
void turnL(int e) //左轉(雙輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(e * 100);
}
void stopp(int f) //停止
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(f * 100);
}
void back(int g) //後退
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
delay(g * 100);
}
void detection() //測量3個角度(前.左.右)
{
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
ask_pin_F(); // 讀取前方距離
if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於10公分
{
stopp(1); // 清除輸出資料
back(2); // 後退 0.2秒
}
if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於25公分
{
stopp(1); // 清除輸出資料
ask_pin_L(); // 讀取左方距離
delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
ask_pin_R(); // 讀取右方距離
delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
if(Lspeedd > Rspeedd) //假如左邊距離大於右邊距離
{
directionn = Lgo; //向左走
}
if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如左邊距離小於或等於右邊距離
{
directionn = Rgo; //向右走
}
if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如左邊距離和右邊距離皆小於10公分
{
directionn = Bgo; //向後走
}
}
else //加如前方大於25公分
{
directionn = Fgo; //向前走
}
}
//*********************************************************************************
void ask_pin_F() // 量出前方距離
{
myservo.write(90);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距離（單位：公分）
Serial.print("F distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Fdistance); //顯示距離
Fspeedd = Fdistance; // 將距離讀入Fspeedd(前速)
}
//********************************************************************************
void ask_pin_L() // 量出左邊距離
{
myservo.write(177);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距離（單位：公分）
Serial.print("L distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Ldistance); //顯示距離
Lspeedd = Ldistance; // 將距離讀入Lspeedd(左速)
}
//******************************************************************************
void ask_pin_R() // 量出右邊距離
{
myservo.write(5);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距離（單位：公分）
Serial.print("R distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Rdistance); //顯示距離
Rspeedd = Rdistance; // 將距離讀入Rspeedd(右速)
}
//******************************************************************************(LOOP)
void loop()
{
SL = digitalRead(SensorLeft);
SM = digitalRead(SensorMiddle);
SR = digitalRead(SensorRight);
//***************************************************************************正常遙控模式
if (irrecv.decode(&results))
{ // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
/***********************************************************************/
if (results.value == IRfront)//前進
{
advance(10);//前進
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRback)//後退
{
back(10);//後退
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRturnright)//右轉
{
right(6); // 右轉
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRturnleft)//左轉
{
left(6); // 左轉);
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRstop)//停止
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
//***********************************************************************cny70模式自走模式黑:LOW 白:
if (results.value == IRcny70)
{
while(IRcny70)
{
SL = digitalRead(SensorLeft);
SM = digitalRead(SensorMiddle);
SR = digitalRead(SensorRight);
if (SM == HIGH)//中感測器在黑色區域
{
if (SL == LOW & SR == HIGH) // 左黑右白, 向左轉彎
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
analogWrite(MotorLeft1,0);
analogWrite(MotorLeft2,80);
}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) //左白右黑, 向右轉彎
{
analogWrite(MotorRight1,0);//右轉
analogWrite(MotorRight2,80);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
}
else // 兩側均為白色, 直進
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
analogWrite(MotorLeft1,200);
analogWrite(MotorLeft2,200);
analogWrite(MotorRight1,200);
analogWrite(MotorRight2,200);
}
}
else // 中感測器在白色區域
{
if (SL == LOW & SR == HIGH)// 左黑右白, 快速左轉
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) // 左白右黑, 快速右轉
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
}
else // 都是白色, 停止
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);;
}
}
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
break;
}
}
}
results.value=0;
}
//***********************************************************************超音波自走模式
if (results.value ==IRAutorun )
{
while(IRAutorun)
{
myservo.write(90); //讓伺服馬達回歸預備位置準備下一次的測量
detection(); //測量角度並且判斷要往哪一方向移動
if(directionn == 8) //假如directionn(方向) = 8(前進)
{
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
break;
}
}
results.value=0;
advance(1); // 正常前進
Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進)
Serial.print(" ");
}
if(directionn == 2) //假如directionn(方向) = 2(倒車)
{
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
break;
}
}
results.value=0;
back(8); // 倒退(車)
turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
Serial.print(" Reverse "); //顯示方向(倒退)
}
if(directionn == 6) //假如directionn(方向) = 6(右轉)
{
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
break;
}
}
results.value=0;
back(1);
turnR(6); // 右轉
Serial.print(" Right "); //顯示方向(左轉)
}
if(directionn == 4) //假如directionn(方向) = 4(左轉)
{
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
break;
}
}
results.value=0;
back(1);
turnL(6); // 左轉
Serial.print(" Left "); //顯示方向(右轉)
}
if (irrecv.decode(&results))
{
irrecv.resume();
Serial.println(results.value,HEX);
if(results.value ==IRstop)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
break;
}
}
}
results.value=0;
}
/***********************************************************************/
else
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
irrecv.resume(); // 繼續收下一組紅外線訊號
}
}

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