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標題: 基于msp430g2553的循跡避障小車 [打印本頁]

作者: 鷹華蒂 時間: 2016-7-25 09:43
標題: 基于msp430g2553的循跡避障小車
由于初學，求大神能不能分享一下基于msp430g2553芯片的智能循跡避障小車程序，十分感謝！

作者: ..哈哈 時間: 2019-8-8 15:44
求指點

作者: xcnyw 時間: 2019-8-28 07:41
想學習一下

作者: 軒轅頂托 時間: 2021-7-20 16:54
#include <msp430f5529.h>

int pwm_l = 20;                               //給pwm附一個初始值
int pwm_r = 20;
void Keyscan();
int begin=20;

//pwm判斷控制
void detect();

int main(void)
{
      WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;             // 關閉看門狗
//初始化
      //motor 正轉
      P1DIR |=BIT4+BIT5;//左電機
      P2DIR |=BIT4+BIT5;//右邊電機
      P1OUT |=BIT4;
      P1OUT &=~BIT5;
      P2OUT |=BIT4;
      P2OUT &=~BIT5;

      P1DIR |=BIT0;//led
      P4DIR |=BIT7;

      P1DIR |=BIT2+BIT3;//pwm
      P1SEL |= BIT2+BIT3;

      P2DIR &=~(BIT2+BIT3) ;  //left，right detection
      P2OUT |= BIT2+BIT3;
      P2REN |=BIT2+BIT3;

      TA0CCR0 = 124;                      //PWM周期定義

      TA0CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;    //參考時鐘選擇ACLK，增計數模式，清除TAR計數器

      while(1)
      {
         TA0CCTL1=OUTMOD_7;
         TA0CCTL2=OUTMOD_7;
         detect();
         TA0CCR1=pwm_l;
         TA0CCR2=pwm_r;
         __delay_cycles(30000);
         pwm_r=begin;
         pwm_l=begin;
      }
}

void detect()
{
{

      if(  (P2IN & BIT2) && ( (P2IN & BIT3)==0) )//右偏
      {
         P4OUT |=BIT7;
         __delay_cycles(10000);
         P4OUT &=~BIT7;//led down 4.7
         pwm_l=pwm_l+20;
      }
} if( ((P2IN & BIT2) ==0) && (P2IN & BIT3) )//左偏
      {

         P1OUT |=BIT0;
         __delay_cycles(10000);
         P1OUT &=~BIT0;//led down 1.0
         pwm_r=pwm_r+20;
      }

}

作者: abcd1234568 時間: 2023-7-22 11:09

軒轅頂托發表于 2021-7-20 16:54
#include

int pwm_l = 20; //給pwm附一個初始值

感謝

作者: zcgjh 時間: 2023-7-22 20:49
可以，需要什么樣的循跡呢

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)