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標(biāo)題: IAP15W4K58S4-小四軸飛行器 原理圖和程序等制作資料分享 [打印本頁]
作者: haitao4675    時間: 2016-7-12 11:34
標(biāo)題: IAP15W4K58S4-小四軸飛行器 原理圖和程序等制作資料分享
STC四軸接收原理圖.pdf (85.19 KB, 下載次數(shù): 166)

STC四軸遙控原理圖.pdf (84.27 KB, 下載次數(shù): 87)










四軸接收程序2.1.rar

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四軸遙控器程序 2.1.rar

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作者: admin    時間: 2016-7-12 16:10
樓主的部分代碼：
  1. #include <STC15W4K60S4.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <NRF24L01.H>

  5. //*********************************************NRF24L01*************************************
  6. #define TX_ADR_WIDTH    5           // 5 uints TX address width
  7. #define RX_ADR_WIDTH    5           // 5 uints RX address width
  8. #define TX_PLOAD_WIDTH  20          // 20 uints TX payload
  9. #define RX_PLOAD_WIDTH  20          // 20 uints TX payload
  10. uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};        //本地地址
  11. uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};        //接收地址
  12. //***************************************NRF24L01寄存器指令*******************************************************
  13. #define READ_REG        0x00          // 讀寄存器指令
  14. #define WRITE_REG       0x20         // 寫寄存器指令
  15. #define RD_RX_PLOAD     0x61          // 讀取接收數(shù)據(jù)指令
  16. #define WR_TX_PLOAD     0xA0          // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令
  17. #define FLUSH_TX        0xE1         // 沖洗發(fā)送 FIFO指令
  18. #define FLUSH_RX        0xE2          // 沖洗接收 FIFO指令
  19. #define REUSE_TX_PL     0xE3          // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令
  20. #define NOP             0xFF          // 保留
  21. //*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************
  22. #define CONFIG2         0x00  // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式
  23. #define EN_AA           0x01  // 自動應(yīng)答功能設(shè)置
  24. #define EN_RXADDR       0x02  // 可用信道設(shè)置
  25. #define SETUP_AW        0x03  // 收發(fā)地址寬度設(shè)置
  26. #define SETUP_RETR      0x04  // 自動重發(fā)功能設(shè)置
  27. #define RF_CH           0x05  // 工作頻率設(shè)置
  28. #define RF_SETUP        0x06  // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置
  29. #define STATUS          0x07  // 狀態(tài)寄存器
  30. #define OBSERVE_TX      0x08  // 發(fā)送監(jiān)測功能
  31. #define CD              0x09  // 地址檢測           
  32. #define RX_ADDR_P0      0x0A  // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址
  33. #define RX_ADDR_P1      0x0B  // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址
  34. #define RX_ADDR_P2      0x0C  // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址
  35. #define RX_ADDR_P3      0x0D  // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址
  36. #define RX_ADDR_P4      0x0E  // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址
  37. #define RX_ADDR_P5      0x0F  // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址
  38. #define TX_ADDR         0x10  // 發(fā)送地址寄存器
  39. #define RX_PW_P0        0x11  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  40. #define RX_PW_P1        0x12  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  41. #define RX_PW_P2        0x13  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  42. #define RX_PW_P3        0x14  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  43. #define RX_PW_P4        0x15  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  44. #define RX_PW_P5        0x16  // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度
  45. #define FIFO_STATUS     0x17  // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置
  46. //*****************************************長延時*****************************************
  47. void Delay(unsigned int s)
  48. {
  49.         volatile unsigned int i;
  50.         for(i=0; i<s; i++);
  51.         for(i=0; i<s; i++);
  52. }
  53. //******************************************************************************************
  54. uint         bdata sta;   //狀態(tài)標(biāo)志
  55. sbit        RX_DR        =sta^6;
  56. sbit        TX_DS        =sta^5;
  57. sbit        MAX_RT        =sta^4;
  58. sbit  TX_FULL =sta^0;
  59. /******************************************************************************************
  60. /*延時函數(shù)
  61. /******************************************************************************************/
  62. void inerDelay_us(unsigned char n)
  63. {
  64.         for(;n>0;n--);
  65. }
  66. //****************************************************************************************
  67. /*NRF24L01初始化
  68. //***************************************************************************************/
  69. void init_NRF24L01(void)
  70. {
  71.         CE=0;    // chip enable
  72.         CSN=1;   // Spi  disable
  73.         SCK=0;   //
  74.         SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH);    // 寫本地地址       
  75.         SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 寫接收端地址
  76.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01);      //  頻道0自動        ACK應(yīng)答允許       
  77.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01);  //  允許接收地址只有頻道0，如果需要多頻道可以參考Page21  
  78.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0x6e);        //   設(shè)置信道工作為2.4GHZ，收發(fā)必須一致
  79.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度，本次設(shè)置為32字節(jié)
  80.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x27);                   //設(shè)置發(fā)射速率為1MB/S，發(fā)射功率為最大值+7dB，由于有X2401L功放，實際+21dbm輸出
  81. }
  82. /****************************************************************************************************
  83. /*函數(shù)：uint SPI_RW(uint uchar)
  84. /*功能：NRF24L01的SPI寫時序
  85. /****************************************************************************************************/
  86. uint SPI_RW(uint uchar)
  87. {
  88.         uint bit_ctr;
  89.            for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit
  90.            {
  91.                 MOSI = (uchar & 0x80);         // output 'uchar', MSB to MOSI
  92.                 uchar = (uchar << 1);           // shift next bit into MSB..
  93.                 SCK = 1;                      // Set SCK high..
  94.                 inerDelay_us(12);
  95.                 uchar |= MISO;                         // capture current MISO bit
  96.                 inerDelay_us(12);
  97.                 SCK = 0;                              // ..then set SCK low again
  98.            }
  99.     return(uchar);                             // return read uchar
  100. }
  101. /****************************************************************************************************
  102. /*函數(shù)：uchar SPI_Read(uchar reg)
  103. /*功能：NRF24L01的SPI時序
  104. /****************************************************************************************************/
  105. uchar SPI_Read(uchar reg)
  106. {
  107.         uchar reg_val;
  108.        
  109.         CSN = 0;                // CSN low, initialize SPI communication...
  110.         inerDelay_us(12);
  111.         SPI_RW(reg);            // Select register to read from..
  112.         inerDelay_us(12);
  113.         reg_val = SPI_RW(0);    // ..then read registervalue
  114.         inerDelay_us(12);
  115.         CSN = 1;                // CSN high, terminate SPI communication
  116.        
  117.         return(reg_val);        // return register value
  118. }
  119. /****************************************************************************************************/
  120. /*功能：NRF24L01讀寫寄存器函數(shù)
  121. /****************************************************************************************************/
  122. uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
  123. {
  124.         uint status;
  125.        
  126.         CSN = 0;                   // CSN low, init SPI transaction
  127.         status = SPI_RW(reg);      // select register
  128.         SPI_RW(value);             // ..and write value to it..
  129.         CSN = 1;                   // CSN high again
  130.        
  131.         return(status);            // return nRF24L01 status uchar
  132. }
  133. /****************************************************************************************************/
  134. /*函數(shù)：uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
  135. /*功能: 用于讀數(shù)據(jù)，reg：為寄存器地址，pBuf：為待讀出數(shù)據(jù)地址，uchars：讀出數(shù)據(jù)的個數(shù)
  136. /****************************************************************************************************/
  137. uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
  138. {
  139.         uint status,uchar_ctr;
  140.        
  141.         CSN = 0;                                    // Set CSN low, init SPI tranaction
  142.         status = SPI_RW(reg);                       // Select register to write to and read status uchar
  143.        
  144.         for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<uchars;uchar_ctr++)
  145.                 pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0);    //
  146.        
  147.         CSN = 1;                           
  148.        
  149.         return(status);                    // return nRF24L01 status uchar
  150. }
  151. /*********************************************************************************************************
  152. /*函數(shù)：uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
  153. /*功能: 用于寫數(shù)據(jù)：為寄存器地址，pBuf：為待寫入數(shù)據(jù)地址，uchars：寫入數(shù)據(jù)的個數(shù)
  154. /*********************************************************************************************************/
  155. uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
  156. {
  157.         uint status,uchar_ctr;
  158.        
  159.         CSN = 0;            //SPI使能      
  160.         status = SPI_RW(reg);   
  161.         for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<uchars; uchar_ctr++) //
  162.         SPI_RW(*pBuf++);
  163.         CSN = 1;           //關(guān)閉SPI
  164.         return(status);    //
  165. }
  166. /****************************************************************************************************/
  167. /*函數(shù)：void SetRX_Mode(void)
  168. /*功能：數(shù)據(jù)接收配置
  169. /****************************************************************************************************/
  170. void SetRX_Mode(void)
  171. {
  172.         CE=0;
  173.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG2, 0x0f);                   // IRQ收發(fā)完成中斷響應(yīng)，16位CRC        ，主接收
  174.         CE = 1;
  175. }
  176. /******************************************************************************************************/
  177. /*函數(shù)：unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
  178. /*功能：數(shù)據(jù)讀取后放如rx_buf接收緩沖區(qū)中
  179. /******************************************************************************************************/
  180. unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
  181. {
  182.   unsigned char revale=0;
  183.         sta=SPI_Read(STATUS);        // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數(shù)據(jù)接收狀況
  184.         if(RX_DR)                                // 判斷是否接收到數(shù)據(jù)
  185.         {
  186.             CE = 0;                         //SPI使能
  187.                 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
  188.                 revale =1;                        //讀取數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
  189.         }
  190.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta);   //接收到數(shù)據(jù)后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高為1，通過寫1來清楚中斷標(biāo)志
  191.            CE=1;                                                                     //！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
  192.         return revale;
  193. }
  194. /***********************************************************************************************************
  195. /*函數(shù)：void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
  196. /*功能：發(fā)送 tx_buf中數(shù)據(jù)
  197. /**********************************************************************************************************/
  198. void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
  199. {
  200.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff);
  201.         SPI_RW_Reg(0xE1,0xff);
  202.         CE=0;               
  203.         SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH);                              
  204.         SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG2, 0x0e);                  
  205.         CE=1;                 
  206.         inerDelay_us(10);   //CE高電平大于10us才能進入發(fā)射模式
  207. }
復(fù)制代碼

  1. #include <STC15W4K60S4.H>
  2. #include <EEPROM.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #include <NRF24L01.H>
  5. #include <MPU6050.H>
  6. #define CMD_IDLE    0            
  7. #define CMD_READ    1              
  8. #define CMD_PROGRAM 2               
  9. #define CMD_ERASE   3              

  11. #define ENABLE_IAP 0x80           //if SYSCLK<30MHz
  12. extern int g_x,g_y,g_z;            //陀螺儀矯正參數(shù)
  13. extern char a_x,a_y;               //角度矯正參數(shù)
  14. extern double Angle,Angley;
  15. void IapIdle()
  16. {
  17.     IAP_CONTR = 0;                 
  18.     IAP_CMD = 0;                    
  19.     IAP_TRIG = 0;                  
  20.     IAP_ADDRH = 0x80;              
  21.     IAP_ADDRL = 0;
  22. }
  23. unsigned char IapReadByte(unsigned int addr) //讀取1字節(jié)
  24. {
  25.     unsigned char dat;                  
  26.     IAP_CONTR = ENABLE_IAP;      
  27.     IAP_CMD = CMD_READ;           
  28.     IAP_ADDRL = addr;            
  29.     IAP_ADDRH = addr >> 8;         
  30.     IAP_TRIG = 0x5a;            
  31.     IAP_TRIG = 0xa5;            
  32.     _nop_();                     
  33.     dat = IAP_DATA;
  34.     IapIdle();       
  35.     return dat;                  
  36. }

  38. void IapProgramByte(unsigned int addr, unsigned char dat) //寫入1字節(jié)
  39. {
  40.     IAP_CONTR = ENABLE_IAP;        
  41.     IAP_CMD = CMD_PROGRAM;        
  42.     IAP_ADDRL = addr;            
  43.     IAP_ADDRH = addr >> 8;         
  44.     IAP_DATA = dat;               
  45.     IAP_TRIG = 0x5a;              
  46.     IAP_TRIG = 0xa5;               
  47.     _nop_();   
  48.     IapIdle();       
  49. }

  51. void IapEraseSector(unsigned int addr) //扇區(qū)擦除
  52. {
  53.     IAP_CONTR = ENABLE_IAP;        
  54.     IAP_CMD = CMD_ERASE;         
  55.     IAP_ADDRL = addr;            
  56.     IAP_ADDRH = addr >> 8;         
  57.     IAP_TRIG = 0x5a;              
  58.     IAP_TRIG = 0xa5;               
  59.     _nop_();
  60.     IapIdle();       
  61. }
  62. void IAP_Gyro()   //陀螺儀校準
  63. {
  64.         IapEraseSector(0xE200); //扇區(qū)擦除
  65.         g_y = GetData(GYRO_YOUT_H);  //讀取陀螺儀數(shù)據(jù)
  66.         g_x = GetData(GYRO_XOUT_H);
  67.         g_z = GetData(GYRO_ZOUT_H);
  68.         IapProgramByte(0xE200,g_y>>8);  //寫入數(shù)據(jù)至EEPROM
  69.         IapProgramByte(0xE201,g_y);
  70.         IapProgramByte(0xE202,g_x>>8);     //陀螺儀數(shù)據(jù)存放至114扇區(qū)
  71.         IapProgramByte(0xE203,g_x);
  72.         IapProgramByte(0xE204,g_z>>8);
  73.         IapProgramByte(0xE205,g_z);
  74.         IapProgramByte(0xE206,1);
  75. }
  76. void IAP_Angle()
  77. {
  78.         IapEraseSector(0xE400);           //加速度計數(shù)據(jù)存放至115扇區(qū)
  79.         a_x=(char)Angle;
  80.         a_y=(char)Angley;
  81.         IapProgramByte(0xE400,1);
  82.         IapProgramByte(0xE401,a_x);
  83.         IapProgramByte(0xE402,a_y);
  84. }
  85. void IAPRead()
  86. {
  87.         unsigned char i;
  88.         i=IapReadByte(0xE206);
  89.         if(i==1)      //判斷數(shù)據(jù)是否已經(jīng)更新過，更新過才讀取數(shù)據(jù)
  90.         {
  91.         g_y=IapReadByte(0xE200)<<8|IapReadByte(0xE201);
  92.         g_x=IapReadByte(0xE202)<<8|IapReadByte(0xE203);
  93.         g_z=IapReadByte(0xE204)<<8|IapReadByte(0xE205);
  94.         }
  95.         i=IapReadByte(0xE400);
  96.         if(i==1)      //判斷數(shù)據(jù)是否已經(jīng)更新過，更新過才讀取數(shù)據(jù)
  97.         {
  98.         a_x=IapReadByte(0xE401);
  99.         a_y=IapReadByte(0xE402);
  100.         }
  101. }

復(fù)制代碼
作者: haitao4675    時間: 2016-7-13 13:52
這個是我們做飛行器不錯的參考資料了
作者: 742586    時間: 2016-7-19 10:15
haitao4675 發(fā)表于 2016-7-13 13:52
這個是我們做飛行器不錯的參考資料了

學(xué)習(xí)了，感謝分享
作者: aaaa123    時間: 2016-10-25 17:18
沒黑幣，什么都做不了
作者: 666.    時間: 2016-10-28 21:05
路過，看看
作者: 傳說中的黑夜    時間: 2016-10-30 16:18
mark= =
作者: 濤濤UU    時間: 2016-11-14 23:18
最小系統(tǒng)可不可以啊
作者: zong8819169    時間: 2016-12-14 12:33
頂一個不錯
作者: 黑黑—坤    時間: 2017-1-7 15:10
學(xué)習(xí)了，感謝分享
作者: 東北男孩007    時間: 2017-1-9 17:15
發(fā)發(fā)發(fā)
作者: 9869869    時間: 2017-5-29 13:23
和H啊哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈，，，，學(xué)習(xí)
作者: ywwimmortals    時間: 2017-6-5 19:26
好長的程序呀
作者: psto    時間: 2017-6-12 17:42
初學(xué)前來學(xué)習(xí)
作者: 科大渣男    時間: 2017-6-18 10:43
樓主好人，謝謝樓主！
作者: rsxrb    時間: 2017-6-24 05:30
非常感謝分享
作者: zhuhouming    時間: 2017-6-28 15:22
收藏先，以后好研究
作者: 朱小文    時間: 2017-6-30 10:54
不知道，四軸都需要買什么東西？
作者: yhk123456    時間: 2017-7-11 15:18
很厲害的設(shè)計，值得學(xué)習(xí)
作者: lanhua520    時間: 2017-7-19 12:21
我正在學(xué)習(xí)制作遙控飛機模型，很需要的資料，謝謝無私奉獻！！
作者: lanhua520    時間: 2017-7-19 12:24
我正在做遙控飛機模型，正好需要這方面的技術(shù)資料！感謝奉獻！！
作者: lanhua520    時間: 2017-7-20 13:11
樓主！能否用方框圖描述一下“MPU6050”的程序設(shè)計思路。
謝謝！！
作者: lanhua520    時間: 2017-7-29 11:51
用的什么軟件編譯？
作者: yhh_179127    時間: 2017-9-16 19:27
要幣下載呀
作者: zxc4560160    時間: 2017-9-17 12:00
mark
作者: aojiaodekunge    時間: 2017-9-23 15:42
66666，老鐵
作者: 好難學(xué)    時間: 2018-1-5 18:54
感謝分享
作者: oO承Oo    時間: 2018-1-15 20:09
初學(xué)者，一點也看不懂。嘿嘿
作者: 844837057    時間: 2018-5-8 08:05

很厲害的設(shè)計，值得學(xué)習(xí)
作者: AI.陽    時間: 2018-5-16 12:47
感謝分享
作者: 2924220947    時間: 2018-7-12 11:36
學(xué)習(xí)了，感謝分享
作者: li415984943    時間: 2018-7-19 18:47
感謝樓主分享
作者: hf6    時間: 2018-8-2 09:56
感謝樓主分享
作者: 1434036249    時間: 2018-11-30 09:54
贊一個
作者: 訾鍇録    時間: 2018-12-21 08:57
想看囈
作者: 魏蘇君    時間: 2018-12-27 14:19
電調(diào)也是自己做的嗎
作者: zhlip    時間: 2019-1-9 20:12
非常感謝分享
作者: twl66630    時間: 2019-1-24 15:41
很好的資料 謝謝分享 最近研究四軸
作者: FENGJLONG    時間: 2019-3-26 02:52
感謝樓主分享！！學(xué)習(xí)了！！
作者: qxqy080602    時間: 2019-5-29 16:01
過來看看，學(xué)習(xí)一下
作者: 狂野的野馬    時間: 2019-6-12 19:04
值得學(xué)習(xí)下，已經(jīng)收藏，幫頂
作者: AFFF    時間: 2019-8-10 18:38
這個遙控器源程序為何沒看到main主函數(shù)？請高手指點一下
作者: dengxiangxi    時間: 2019-8-14 13:15
值得學(xué)習(xí)下，已經(jīng)收藏，幫頂
作者: ahweixiao    時間: 2019-8-22 23:52
太厲害了啊，受用了
作者: 難得糊涂2018    時間: 2019-9-13 20:34
這個是STC官網(wǎng)的那個嗎
作者: berlin235    時間: 2019-9-14 08:05
正好在搞飛行器，謝謝樓主分享
作者: yuChen1    時間: 2019-9-26 16:58
打算做無人機,想觀看觀摩一下
作者: 依戀曉    時間: 2019-10-17 21:49
下載下來程序的頭文件是stc15f2k60s2的
作者: 墨弦    時間: 2019-10-25 14:42
謝謝。。。。
作者: bryan_guan    時間: 2019-11-28 11:40
mark= =
作者: 蔡永東    時間: 2020-2-18 18:04
很不錯



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