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標題: 新人第一次共享模擬舵機控制代碼 改變angle即可控制轉向 [打印本頁]
作者: GPPyeye    時間: 2016-4-23 16:45
標題: 新人第一次共享模擬舵機控制代碼 改變angle即可控制轉向
新人第一次共享模擬舵機控制代碼，自己測試沒問題，只要改變angle即可控制轉向

源程序：

  1. #include <reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. //變量與引腳定義
  5. sbit dj=P1^7;        //與舵機信號線接的IO
  6. uchar pwm;                //pwm計數變量
  7. uchar angle=4;        //舵機擺臂默認轉到45度，這是一個控制擺臂角度的變量，改變這個量就可以改變舵機擺臂的轉角位置，范圍是2~10，對應0~180度


  10. //***********************************************************************************//
  11. //軟件延時，約為z毫秒
  12. void delay(uint z)
  13. {
  14.         uint x,y;
  15.         for(x=z;x>0;x--)
  16.                 for(y=110;y>0;y--);
  17. }


  20. //定時器初始化，用以模擬驅動舵機的PWM波
  21. void Timer_Init(void)
  22. {
  23.         TMOD=0x02;
  24.         TH0=6;        //設為0.25ms觸發一次定時器中斷
  25.         TL0=6;
  26.         ET0=1;
  27.         EA=1;
  28.         TR0=1;
  29. }
  30. //***********************************************************************************//       
  31. //主函數
  32. void main()
  33. {
  34.         Timer_Init();        //定時器初始化
  35.         angle=6;
  36. }
  37. //***********************************************************************************//
  38. //定時器中斷服務程序
  39. void Time0_Isr() interrupt 1  
  40. {
  41.         pwm++;        //判斷值自加一
  42.         if(pwm==angle)        //與角度變量比較
  43.         {
  44.                 dj=0;        //接舵機的IO置0
  45.         }
  46.         if(pwm==80)        //0.25*80=20ms的周期
  47.         {
  48.                 pwm=0;        //周期到，清零
  49.                 dj=1;        //接舵機的IO置1
  50.         }
  51. }
復制代碼


舵機參考程序.zip

806 Bytes, 下載次數: 24, 下載積分: 黑幣 -5

可以控制舵機轉向需要的拿去



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