三根線的作用：紅色線是+5V供電，棕色線是地線，橙色線是信號(hào)線
2. 其工作原理是：
控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。
3. 舵機(jī)的控制：
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
請(qǐng)看下形象描述吧:
這只是一種參考數(shù)值，具體的參數(shù)，請(qǐng)參見(jiàn)舵機(jī)的技術(shù)參數(shù)。
小型舵機(jī)的工作電壓一般為4.8V或6V，轉(zhuǎn)速也不是很快，一般為0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脈沖的寬度太快時(shí)，舵機(jī)可能反應(yīng)不過(guò)來(lái)。如果需要更快速的反應(yīng)，就需要更高的轉(zhuǎn)速了。
要精確的控制舵機(jī)，其實(shí)沒(méi)有那么容易，很多舵機(jī)的位置等級(jí)有1024個(gè)，那么，如果舵機(jī)的有效角度范圍為180度的話，其控制的角度精度是可以達(dá)到180/1024度約0.18度了，從時(shí)間上看其實(shí)要求的脈寬控制精度為2000/1024us約2us。如果你拿了個(gè)舵機(jī)，連控制精度為1度都達(dá)不到的話，而且還看到舵機(jī)在發(fā)抖。在這種情況下，只要舵機(jī)的電壓沒(méi)有抖動(dòng)，那抖動(dòng)的就是你的控制脈沖了。而這個(gè)脈沖為什么會(huì)抖動(dòng)呢？當(dāng)然和你選用的脈沖發(fā)生器有關(guān)了。一些前輩喜歡用555來(lái)調(diào)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖，如果只是控制幾個(gè)點(diǎn)位置伺服好像是可以這么做的，可以多用幾個(gè)開(kāi)關(guān)引些電阻出來(lái)調(diào)占空比，這么做簡(jiǎn)單嗎，應(yīng)該不會(huì)啦，調(diào)試應(yīng)該是非常麻煩而且運(yùn)行也不一定可靠的。其實(shí)主要還是他那個(gè)年代，單片機(jī)這東西不流行呀，哪里會(huì)喲！
使用傳統(tǒng)單片機(jī)控制舵機(jī)的方案也有很多，多是利用定時(shí)器和中斷的方式來(lái)完成控制的，這樣的方式控制1個(gè)舵機(jī)還是相當(dāng)有效的，但是隨著舵機(jī)數(shù)量的增加，也許控制起來(lái)就沒(méi)有那么方便而且可以達(dá)到約2微秒的脈寬控制精度了。聽(tīng)說(shuō)AVR也有控制32個(gè)舵機(jī)的試驗(yàn)板，不過(guò)精度能不能達(dá)到2微秒可能還是要泰克才知道了。其實(shí)測(cè)試起來(lái)很簡(jiǎn)單，你只需要將其控制信號(hào)與示波器連接，然后讓試驗(yàn)板輸出的舵機(jī)控制信號(hào)以2微秒的寬度遞增。
為什么FPPA就可以很方便地將脈寬的精度精確地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要還是 delay memory這樣的具有創(chuàng)造性的指令發(fā)揮了功效。該指令的延時(shí)時(shí)間為數(shù)據(jù)單元中的立即數(shù)的值加1個(gè)指令周期（數(shù)據(jù)0出外，詳情請(qǐng)參見(jiàn)delay指令使用注意事項(xiàng)）因?yàn)槭?font face="Times New Roman">8位的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所以memory中的數(shù)據(jù)為（0～255），記得前面有提過(guò)，舵機(jī)的角度級(jí)數(shù)一般為1024級(jí)，所以只用一個(gè)存儲(chǔ)空間來(lái)存儲(chǔ)延時(shí)參數(shù)好像還不夠用的，所以我們可以采用2個(gè)內(nèi)存單元來(lái)存放舵機(jī)的角度伺服參數(shù)了。所以這樣一來(lái)，我們可以采用這樣的軟件結(jié)構(gòu)了：
舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合：
1. 高檔遙控仿真車,至少得包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能,高精度的角度控制,必然給你最真實(shí)的駕車體驗(yàn).
2. 多自由度機(jī)器人設(shè)計(jì),為什么日本人設(shè)計(jì)的機(jī)器人可以上萬(wàn)RMB的出售,
而國(guó)內(nèi)設(shè)計(jì)的一些兩三千塊也賣不出去呢,還是一個(gè)品質(zhì)的問(wèn)題.
3. 多路伺服航模控制,電動(dòng)遙控飛機(jī),油動(dòng)遙控飛機(jī),航海模型等
