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標題: 迷你藍牙小坦克 [打印本頁]

作者: 51hei社區(qū) 時間: 2016-1-11 03:16
標題: 迷你藍牙小坦克
一個很精致的小坦克（轉自電子牛人小七）

炮塔是可以旋轉的哦

前面還有小機槍：噠噠噠。。。一掃一大片，嘿嘿。還有個小鋼鏟，估計開坦克的那家伙開到哪，就在哪兒種菜。

除了鏟子，還有很多工具，做工都很精致
蓋子還可以打開哦

上面的圖看不出有多大？那跟打火機做個對比吧

坦克是履帶帶動的，最左邊的那個是主動輪，是馬達驅動的，最右邊的是從動輪，中間的那些小輪應該叫承重輪吧，不是很清楚這些叫法。是不是覺得這么小了還做得那么精致很難得？更難得的是：這些輪子全部都可以轉動

履帶細節(jié)

拆開炮塔，里面有個黑色的塑料罩子

拿開它

拆開了

看懂了一堆三極管組成的H橋，用于驅動小電機的

好古董的電池。。。不知道這個小坦克是不是也是2002年產的

動力來源，兩個小電機，分別驅動左邊和右邊的主動輪，帶動履帶來讓坦克行走。

當兩邊都正轉的時候，坦克就前進
當左邊正轉，右邊反轉時，坦克就原地右轉
當左邊反轉，右邊正轉時，坦克就原地左轉
當兩邊都反轉的時候，坦克就后退

把所有的電路都拆下來，準備改造它

由于驅動電機需要用到H橋，而我們手頭上只有L298，這玩意兒太大，塞進去就沒空間放其他東西了，所以專門找了 L9110 這個小芯片。。。

熱轉印，準備做電路板，除了坦克所需的PCB外，還做了些其他的東西。。。

焊上貼片的 STC11F102E 和 11.0592MHZ晶振，以及兩個 L9110 來驅動電機
一個L9110 可以控制電機的正轉或者反轉

藍牙模塊需要3.3V的電壓，所以要做一個3.3V穩(wěn)壓電路給它

裝在這里剛剛好

尾部裝上小開關，在不用的時候可以斷掉電源

把藍牙模塊接上

在這期間對電路的接線改了一下，所以和上面的相比會有些變化，這個接口是用來充電和下載程序的。對了，那塊黑黑的電池原來是 palm 手機的，單獨用來給小電機供電。

裝上外殼，準備收工了

尾部原來充電的地方改成了指示燈

來一個帥氣的側面照

雖然它各種霸氣外漏，但歸根到底還是一個死物，所以我們要用程序讓它動起來

首先是 drive.h 頭文件，聲明了幾個接口，分別是左轉，右轉，前進，后退。具體由drive.c來實現(xiàn)相應的功能。

#ifndef __DRIVE_H__
#define __DRIVE_H__

void Left();
void Right();
void Forward();
void Backward();
void Stop();

#endif
然后是 drive.c，里面負責控制相應的電路，來實現(xiàn)小電機的轉向，從而實現(xiàn)小坦克的左右轉，前后退等

#include <reg52.h>
#include "drive.h"

sbit L_A = P1^7;
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;

void Left()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Right()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Forward()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Backward()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Stop()
{
L_A = 0;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 0;
}
最后是 main.c 也就是主模塊。

#include<reg51.h>
#include "drive.h"

sfr P1M1 = 0x91; //這兩個是讓P1口設置為推挽輸出
sfr P1M0 = 0x92;

sbit L_A = P1^7;    //定義L9110所接的引腳，關于L9110的詳細驅動方式見其PDF（其實跟L298差不多）
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;
sbit led_pin = P3^5; //定義led所接的引腳

unsigned char cmd; //全局變量，用于存放藍牙傳過來的命令

void led() interrupt 1 //led閃爍函數，由定時器T0產生中斷，大約1.5秒閃爍一下
{
unsigned char i;
i++;
if(i==15)
{
      led_pin = !led_pin;
      i=0;
}
TH0 = (65536-50000)/256;
TL0 = (65536-50000)%256;
}

void com() interrupt 4 //串口中斷函數，當藍牙傳命令過來的時候執(zhí)行
{
RI  = 0;
cmd = SBUF;    //把收到的命令放到全局變量里面
}

void com_init() //串口初始化函數，波特率9600bps
{
TMOD = 0x00;
TMOD = 0x21;
TH1  = 0xfd;
TL1  = 0xfd;
TR1  = 1;

REN  = 1;
SM0  = 0;
SM1  = 1;
EA = 1;
ES = 1;
}

void led_init() //定時器0初始化函數，用于led閃爍
{

TH0  = (65536-50000)/256;
TL0  = (65536-50000)%256;
ET0  = 1;
TR0  = 1;
}

void main() //主函數
{
P1M1 = 0x00; //設置P1口為推挽輸出模式
P1M0 = 0xff;
com_init(); //串口初始化
led_init(); //led閃爍定時器初始化

while(1)    //死循環(huán)，等待藍牙傳命令過來
{
switch(cmd) //判斷收到的命令是干嘛的，其中 1 是前進 2是后退 3是右轉 4是左轉，0是停止，以后還可以擴展其他的功能
      {
      case 1:Forward();break;       //前進
      case 2:Backward();break; //后退
      case 3:Right();break;       //右轉
      case 4:Left();break;       //左轉
      case 0:Stop();break;       //停止
      }
}
}

程序寫完后在keil 里編譯一下，然后下載到單片機就OK了。

我的手機是安卓的，所以用藍牙連接我們的小坦克，通過藍牙給它發(fā)送 1、2、3、4 小坦克就會執(zhí)行相應的命令了

作者: changxt 時間: 2016-1-11 08:00
樓主V5 頂一個！

作者: mhy137701272 時間: 2016-1-14 18:54
大哥····這是我的帖子啊····你搬過來也不寫轉載？？

作者: 暗光 時間: 2016-1-16 00:57

mhy137701272 發(fā)表于 2016-1-14 18:54
大哥····這是我的帖子啊····你搬過來也不寫轉載？？

可是明明你一個帖子都沒發(fā)過啊？你在那個論壇發(fā)的貼？

作者: 51hei社區(qū) 時間: 2016-1-16 04:06

mhy137701272 發(fā)表于 2016-1-14 18:54
大哥····這是我的帖子啊····你搬過來也不寫轉載？？

原來您就是作者啊，佩服佩服，已經注明了。

作者: ginny 時間: 2016-1-19 19:35
有視頻就好了

作者: 持勤補拙 時間: 2017-8-31 10:33
很強啊

作者: yuyous 時間: 2017-8-31 14:28
很好

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