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標(biāo)題: 藍牙控制小車程序 [打印本頁]

作者: dtlyx 時間: 2015-11-29 16:48
標(biāo)題: 藍牙控制小車程序
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  簡單尋跡程序：接法

   EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行
   插入藍牙模塊：
  晶振：11。0592M晶振
  請注意跳線帽切換
   P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉(zhuǎn) 左上電機接驅(qū)動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉(zhuǎn)
  P1_0 P1_1 接IN1  IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉(zhuǎn)
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉(zhuǎn) 左下電機接驅(qū)動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉(zhuǎn)
  P1_2 P1_3 接IN3  IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉(zhuǎn)
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉(zhuǎn) 右上電機接驅(qū)動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉(zhuǎn)
  P1_4 P1_5 接IN5  IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉(zhuǎn)
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉(zhuǎn) 右下電機接驅(qū)動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉(zhuǎn)
  P1_6 P1_7 接IN7  IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉(zhuǎn)

   P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
   P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2
   P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
  四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1
  四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口

  關(guān)于單片機電源：本店驅(qū)動模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時時候可以輸出穩(wěn)定的5V
  分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統(tǒng)的供電電源。
****************************************************************************/

#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led       P3_4  //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1
#define Left_2_led       P3_5  //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2
#define Right_1_led    P3_6  //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3
#define Right_2_led    P3_7  //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4
#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}  //左邊兩個電機向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉(zhuǎn)
#define left    'C'
#define right 'D'
#define up    'A'
#define down    'B'
#define stop    'F'
char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit  flag_REC=0;
bit  flag =0;

unsigned char  i=0;
unsigned char  dat=0;
unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)

/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
  for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//字符串發(fā)送函數(shù)
void send_str( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str[i] != '\0')
{
  SBUF = str[i];
  while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
  TI = 0;    // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  i++;    // 下一個字符
}
}

void send_str1( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str1[i] != '\0')
{
  SBUF = str1[i];
  while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
  TI = 0;    // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  i++;    // 下一個字符
}
}
   void send_str2( )
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str2[i] != '\0')
{
  SBUF = str2[i];
  while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
  TI = 0;    // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  i++;    // 下一個字符
}
}

   void send_str3()
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str3[i] != '\0')
{
  SBUF = str3[i];
  while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
  TI = 0;    // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  i++;    // 下一個字符
}
}
   void send_str4()
               // 傳送字串
{
   unsigned char i = 0;
   while(str4[i] != '\0')
{
  SBUF = str4[i];
  while(!TI); // 等特數(shù)據(jù)傳送
  TI = 0;    // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  i++;    // 下一個字符
}
}


/************************************************************************/
//前速前進
   void  run(void)
{

  Left_moto_go ; //左電機往前走
  Right_moto_go ;  //右電機往前走
}
//前速后退
   void  backrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左電機往前走
  Right_moto_back ;  //右電機往前走
}
//左轉(zhuǎn)
   void  leftrun(void)
{

  Left_moto_back ; //左電機往前走
  Right_moto_go ;  //右電機往前走
}
//右轉(zhuǎn)
   void  rightrun(void)
{

  Left_moto_go ; //左電機往前走
  Right_moto_back ;  //右電機往前走
}
//STOP
   void  stoprun(void)
{

  Left_moto_Stop ; //左電機往前走
  Right_moto_Stop ;  //右電機往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節(jié)
{

if(RI)                //是否接收中斷
{
   RI=0;
   dat=SBUF;
   if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
      {
         buff[i]=dat;
         flag=1;       //開始接收數(shù)據(jù)
      }
   else
   if(flag==1)
   {
   i++;
   buff[i]=dat;
   if(i>=2)
   {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
   }
  }
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd;    //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;

while(1)    /*無限循環(huán)*/
{
if(flag_REC==1)       //
{
  flag_REC=0;
  if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節(jié)為O，第二個字節(jié)為N，第三個字節(jié)為控制碼
  switch(buff[2])
   {
      case up :       // 前進
   send_str( );
   run();
   break;
      case down:    // 后退
   send_str1( );
   backrun();
   break;
      case left:    // 左轉(zhuǎn)
   send_str2( );
   leftrun();
   break;
      case right:    // 右轉(zhuǎn)
   send_str3( );
   rightrun();
   break;
      case stop:    // 停止
   send_str4( );
   stoprun();
   break;
   }


  }
}
}

作者: 386115360 時間: 2016-11-3 18:25
希望大家可以下載以后看一看，我的安裝以后提示此軟件會下載或者干什么事情，然后阻止我使用。

作者: l1619 時間: 2017-11-30 08:28

386115360 發(fā)表于 2016-11-3 18:25
希望大家可以下載以后看一看，我的安裝以后提示此軟件會下載或者干什么事情，然后阻止我使用。

沒看到藍牙的驅(qū)動啊

作者: l1619 時間: 2017-11-30 08:28
沒看到藍牙的驅(qū)動啊，只看到藍牙的輸出

作者: 1137875335 時間: 2017-11-30 13:09
很好的例子，感覺不錯

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