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標題: 三個對管智能循跡小車 [打印本頁]
作者: aiwang51    時間: 2015-11-18 21:17
標題: 三個對管智能循跡小車
本次上傳的是，三個對管來檢測黑線，可以實現小車循跡，在十字交叉路口處可以擇道而行，也就是小車在田字形黑線地圖上可以根據自己設定的路線跑，在十字路口處自己選擇前進，左轉還是右轉。

IMG_20151118_210019.jpg (1.83 MB, 下載次數: 500)

IMG_20151118_210019.jpg

IMG_20151118_210602.jpg (1.93 MB, 下載次數: 474)

三個對管的安裝裝位置

三個對管的安裝裝位置

三對管循跡.rar

33.25 KB, 下載次數: 48, 下載積分: 黑幣 -5

作者: luyonglei    時間: 2017-10-14 00:50
這個真的很有用啊
作者: admin    時間: 2017-10-14 01:03
樓主程序的主要部分：
  1. #ifndef _DEF_H__
  2. #define _DEF_H__
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. uint pwm_r_g=0,pwm_r_b=0,pwm_l_g=0,pwm_l_b=0;

  7. bit flag=0;
  8. sbit R=P2^0;
  9. sbit L=P2^1;
  10. sbit Z=P2^6;
  11. sbit D0=P2^2;
  12. sbit D1=P2^3;
  13. sbit D2=P2^4;
  14. sbit D3=P2^5;
  15. void init()
  16.   {
  17.         TMOD=0X01;
  18.     TH0=(65536-1000)/256;          //1Ms定時
  19.         TL0=(65536-1000)%256;
  20.     TR0=1;
  21.     ET0=1;
  22.         EA=1;   
  23.   }
  24.   uchar lukounum()//檢測路口
  25.   {
  26.           static uchar n=0;
  27.         if((R==1)&&(L==1)){ n++;flag=1;}
  28.         if(n==6){ n=0;}
  29.         return n;       
  30.   }
  31. void delayms(uint xms)
  32.         {
  33.                 uint i,j;
  34.                 for(i=xms;i>0;i--)
  35.                 for(j=110;j>0;j--);
  36.         }
  37. //void stop()     //停止
  38. //{
  39. //        D0=0;D1=0;D2=0;D3=0;
  40. //}       
  41. void pwmleftgo(uchar x)//左輪前進調速
  42. {  
  43.         if(pwm_l_g<=x){ D2=1; }
  44.         else {D2=0;}
  45.         if(pwm_l_g>=20)
  46.            pwm_l_g=0;
  47.    }
  48.   
  49. void pwmleftback(uchar x)//左輪后退調速
  50. {
  51.     if(pwm_l_b<=x){ D3=1; }
  52.         else {D3=0;}
  53.         if(pwm_l_b>=20)
  54.            pwm_l_b=0;
  55.    }

  57. //    右電機調速         
  58.    void pwmrightgo(uchar x)//右輪前進調速
  59. {
  60.         if(pwm_r_g<=x) {D0=1;}  
  61.         else {D0=0;        }  
  62.         if(pwm_r_g>=20)
  63.            pwm_r_g=0;
  64.    }
  65.     void pwmrightback(uchar x)//右輪后退調速
  66. {
  67.     if(pwm_r_b<=x) {D1=1;}
  68.         else {D1=0;}
  69.         if(pwm_r_b>=20)
  70.            pwm_r_b=0;
  71.    }
  72.    

  74. void run(uchar y)//前進
  75. {
  76.          D1=0;D3=0;
  77.         pwmleftgo(y);                                
  78.         pwmrightgo(y);
  79. }
  80. // void rec(uchar y)   //后退                 
  81. //  {
  82. //        D0=0;
  83. //        pwmleftback(y);                                 
  84. //        D2=0;
  85. //        pwmrightback(y);                                 
  86. //  }
  87. void left(uchar y)  //左轉                     
  88.   {
  89.         pwmrightgo(y);
  90.         D1=0;                                 
  91.         D2=0;
  92.         D3=0;
  93.   }
  94. void right(uchar y) //右轉                        
  95.   {
  96.         D0=0;
  97.         D1=0;
  98.         pwmleftgo(y);
  99.         D3=0;
  100.        
  101.   }
  102.   void xun()
  103.   {
  104.         if((L==0)&&(R==1))                          
  105.    {
  106.            right(4);
  107.    }
  108.    if((L==1)&&(R==0))
  109.    {
  110.            left(4);
  111.    }
  112.           if((L==0)&&(R==0))                          
  113.    {
  114.             run(4);  
  115.         }
  116.   }
  117.   void lukouxuanze(uchar k)//路口選擇運作方式
  118.   {
  119.           switch(k)
  120.           {
  121.                   case 0:run(4);break;
  122.                   case 1:left(4);break;
  123.                   case 2:right(4);break;
  124.                   case 3:right(4);break;
  125.                   case 4:left(4);break;
  126.                   case 5:run(4);break;
  127.           }  
  128.   }
  129.           
  130.           
  131. #endif
復制代碼
作者: xnove    時間: 2020-5-1 17:20
admin 發表于 2017-10-14 01:03
樓主程序的主要部分：

這個主要部分，我在zip包里沒找見啊 難頂啊



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