Bus Fault：在fetch指令、數據讀寫、fetch中斷向量或中斷時存儲恢復寄存器棧情況下，檢測到內存訪問錯誤則產生Bus Fault。
Memory Management Fault：訪問了內存管理單元（MPU）定義的不合法的內存區域，比如向只讀區域寫入數據。
Usage Fault：檢測到未定義指令或在存取內存時有未對齊。還可以通過軟件配置是否檢測到除0和其它未對齊內存訪問也產生該異常，默認關閉，需要在工程初始化時配置：
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SCB->CCR
|= //0x18; enable div-by-0 and unaligned fault
Hard Fault：在調試程序過程中，這種異常最常見。上面三種異常發生任何一種異常都會引起Hard Fault，在上面的三種異常未使能的情況下，默認發生異常時進入Hard Fault中斷服務程序。使能前三種異常也要在初始化時配置：
-
SCB->SHCSR
|= //0x00007000; enable Usage Fault, Bus Fault, and MMU Fault
在默認復位初始化時，Hard Fault使能，其它三者不使能，因此當程序中出現不合法內存訪問（一般是指針錯誤引起）或非法的程序行為（一般就是數學里面常見的除0）時都將產生Hard Fault中斷。
2 Hard Fault調試方法
假設IDE環境為Keil，芯片為STM32F103。
在stm32f10x_it.c中，添加軟件斷點，一旦調試時出現Hard Fault則會在停在__breakpoint(0)處。
-
-
void
HardFault_Handler( void) -
{
-
-
if (CoreDebug->DHCSR //check& 1) { C_DEBUGEN == 1 -> Debugger Connected -
__breakpoint(0); // halt program execution here -
} -
while (1) -
{ -
} -
}
當進入Hard Fault斷點后，菜單欄Peripherals >Core Peripherals >Fault Reports打開異常發生的報告，查看發生異常的原因。
上面的報告發生了BUS FAULT，并將Fault的中斷服務轉向Hard Fault。
相對于檢測發生了什么異常，定位異常發生位置顯得更重要。
（1）打開Call Stack窗口（如下圖左側，斷點停在Hard Fault服務程序中）
（2）在Call Stack的HardFault_Handler上右鍵Show Caller
Code（有的Keil版本也可以直接雙擊）
這時將跳轉到發生異常的源代碼位置（如上圖），異常發生在p->hour=0這一行。這里錯誤很明顯：指針p尚未為成員變量分配內存空間，直接訪問未分配的內粗空間肯定出錯。
再說明2點：
[1] 在復雜的情況下，即使定位了異常發生位置也很難容易的改正錯誤，要學會使用Watch窗口對發生錯誤的指針變量進行跟蹤；
[2]
在問題不明晰的情況下，嘗試分析反匯編代碼，就自己遇到的，部分情況下的異常發生在BL等跳轉指令處，BL跳轉到了不合法的內存地址產生異常
Refrences：
[1]
[2]