標(biāo)題: [開(kāi)源造車(chē)]51單片機(jī)兩輪自平衡小車(chē)軟件框架講解 [打印本頁(yè)]
作者: 喵大 時(shí)間: 2015-11-6 16:00
標(biāo)題: [開(kāi)源造車(chē)]51單片機(jī)兩輪自平衡小車(chē)軟件框架講解
主控源代碼部分，截止目前為止，都是屬于辛辛苦苦敲出來(lái)的。沒(méi)有使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，我們稱之為裸機(jī)代碼，未使用操作系統(tǒng)裸跑的意思。
為了滿足各個(gè)層次用戶的需求和體現(xiàn)出我們的努力，后續(xù)會(huì)試著移植Small RTOS51實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核。Small RTOS51是陳明計(jì)先生（就職于周立功公司）編寫(xiě)的一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，適合在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。
那么，現(xiàn)在就結(jié)合裸機(jī)代碼，來(lái)說(shuō)說(shuō)喵嗚ISO的軟件框架。
圖1 框圖
圖2 流程圖
總體的流程圖，就是這么簡(jiǎn)單。定時(shí)器里面的任務(wù)，是整個(gè)系統(tǒng)的核心。下面具體介紹實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。
初始化學(xué)過(guò) 51單片機(jī)的都知道，任何一個(gè)處理器要正常運(yùn)行后面的代碼，首先必須得有一大段設(shè)備初始化的代碼先運(yùn)行，這些代碼用于初始化處 理器的內(nèi)部時(shí)鐘、中斷優(yōu)先級(jí)、I/O 口的輸入輸出方向等等，也就是為后續(xù)代碼正常運(yùn)行，做了一個(gè)環(huán)境配置準(zhǔn)備。
初始化看起來(lái)很繁雜，很多，也沒(méi)啥好說(shuō)的。
接下來(lái) ，程序運(yùn)行到死循環(huán)while（1）；程序會(huì)一直停在這里，等待數(shù)據(jù)中斷的到來(lái)，而不是死機(jī)死在這里，這是有區(qū)別的，學(xué)過(guò)51的人都知道，我不再多說(shuō)。
定時(shí)器可以看到角度環(huán)、速度環(huán)、PID計(jì)算、PWM輸出都放在定時(shí)中斷1里面，它們屬于需要精確時(shí)間周期執(zhí)行，因此可以在一個(gè)周期定時(shí)中斷里完成。
作者: soft 時(shí)間: 2016-3-3 00:05
裸機(jī)代碼,確實(shí)比較牛，不過(guò)好像你的圖片掛了。無(wú)圖無(wú)真相啊.
作者: tasi2002 時(shí)間: 2018-5-25 10:55
想學(xué)習(xí)！
作者: leiteme 時(shí)間: 2018-9-5 13:27
想學(xué)習(xí)+1
作者: 菜用雞 時(shí)間: 2019-3-6 21:40
還沒(méi)更新嗎，嗚嗚嗚
作者: yaoyao2022 時(shí)間: 2022-5-15 21:25
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