折騰了幾天，終于將Android系統編譯好，成功運行在BeagleBoard上。為了讓大家可以更快上手，將整個編譯過程詳細記錄下來，供大家參考，其中有幾個容易出問題的地方列出了解決方法，可以少繞彎子。
最開始為BeagleBoard編譯Android系統時，準備按標準的做法從android.git.kernel.org下載repo，然后通過repo從kernel.org下載Android源碼。但是后來發現kernel.org被黑了，下載不了源碼，只能想其他辦法。有關kernel.org被黑的相關信息，請參見我上一篇博文《有關kernel.org被黑導致無法下載android源代碼的問題》。
因為無法從kernel.org下載源碼，所以找了德州儀器的網站下載為BeagleBoard打包的Android源碼，先找到的是FroYo DevKit2.2版本，下載頁面鏈接如下：
http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_tii/TI_Android_DevKit/02_02_00/index_FDS.html
不過下載后編譯的uImage無法啟動，找了幾種解決方法都不行，所以再找了一個更新的版本，是GingerBread 2.3.4版，下載頁面鏈接如下：
http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_tii/TI_Android_DevKit/TI_Android_GingerBread_2_3_4_DevKit_2_1/index_FDS.html
最終編譯運行成功，下面是具體步驟。
1. 下載GingerBread 2.3.4版Devkit。
下載GingerBread 2.3.4 Devkit的原因有幾個，一個是Devkit包里有編譯好的Android系統，可以用于測試，特別是問題隔離的測試，一個是因為Devkit包里有一些工具在下面的步驟中需要用到，還有一個是因為Devkit包里的Documents目錄有一個文檔名為《TI-Android-GingerBread-2.3.4-DevKit-2.1_DeveloperGuide.pdf》，里面有整個編譯的步驟，我也主要是根據這個文檔中的步驟進行編譯的。
GingerBread 2.3.4 Devkit包有500多兆，可以在GingerBread 2.3.4 下載頁面找到，如上所述，該下載頁面地址是：
http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_tii/TI_Android_DevKit/TI_Android_GingerBread_2_3_4_DevKit_2_1/index_FDS.html
懶得找的話直接通過以下鏈接下載也可以：
http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_tii/TI_Android_DevKit/TI_Android_GingerBread_2_3_4_DevKit_2_1/exports/TI_Android_GingerBread_2_3_4_DevKit_2_1.tar.gz
下載完成之后在Windows上直接通過解壓工具可以解開，打開里面的《《TI-Android-GingerBread-2.3.4-DevKit-2.1_DeveloperGuide.pdf》供參考。
2. 下載GingerBread 2.3.4版源碼
GingerBread 2.3.4的源碼理論上可以通過repo 從gitorious.org上下載下來，不過整個包太大，不建議直接下載。建議從德儀的網站上直接下載一個打包好的文件。
GingerBread 2.3.4 同樣可以在GingerBread 2.3.4下載頁面找到，為了方便大家，直接將下載地址列出：
http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/sdo_tii/TI_Android_DevKit/TI_Android_GingerBread_2_3_4_DevKit_2_1/exports/TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources.tar.gz
直接從Windows系統通過瀏覽器下載就可以，整個包大概有4G，所以需要一段時間下載。
3. 準備Ubuntu 10.0.4
GingerBread 2.3.4需要Ubuntu 10.0.4作為交叉編譯環境，所以需要安裝一個Ununtu 10.0.4。我是直接在VMWare上安裝Ubuntu 10.0.4，具體的安裝過程就不記錄了，參考其它有關Ubuntu的文章。提前提醒大家給Ubuntu準備一個很大的硬盤，比如40G，編譯過程需要很大的硬盤空間，我剛開始設了個20G的虛擬硬盤，后面還是發現不夠用。
安裝了Ubuntu之后需要按要求升級Ubuntu，具體升級命令如下，需要注意兩點，
第一：《DeveloperGuide》一文中的語句有問題，第一行少了一個ubuntu，執行到第二句是會出錯，請按照下面的語句來。
第二：這里安裝的java是6.0版本的，和之前要求必須是5.0版本不同。
$ sudo add-apt-repository "deb http://archive.canonical.com/ubuntu lucid partner"
$ sudo add-apt-repository "deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu lucid partner"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core gnupg sun-java6-jdk flex bison gperf
libsdl-dev libesd0-dev libwxgtk2.6-dev build-essential zip curl
libncurses5-dev zlib1g-dev minicom tftpd uboot-mkimage expect
$ sudo update-java-alternatives -s java-6-sun
4. 下載repo
首先需要在用戶目錄新建一個bin目錄，并設置到路徑中，命令如下：
$ mkdir ~/bin
$ PATH=~/bin:$PATH
然后下載repo，因為kernel.org不能用，需要找其他地方下載，我用的是國外網友共享的，命令如下：
curl "http://php.webtutor.pl/en/wp-content/uploads/2011/09/repo" > ~/bin/repo
chmod a+x ~/bin/repo
注意下載后需要修改repo執行的權限
(補充，如Bruce發現的，這一步下載的repo其實在后面的步驟中沒有使用到，所以這一步可以省略。2011.11.16)
5. 解壓Android源碼
在Ubuntu上新建一個目錄，叫rowboat-android，（這個目錄名其實可以隨便起）然后將下載的TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources.tar.gz拷貝到Ubuntu的rowboat-android目錄上。
然后解壓該文件，命令如下：
$ tar -xvzf TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources.tar.gz
解壓后進入該文件夾，解壓出來一個Readme文件和一個.repo文件夾，當然，.repo文件夾你看不見。
$ cd TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources
然后執行repo命令從本地同步源碼，使用--local-only選項，命令如下：
$ ./.repo/repo/repo sync --local-only
執行成功后可以在TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources目錄看見同步出來的源文件。如果執行失敗，著重看一看你的repo命令是否下載成功，路徑是否設置正確。
6. 設置toolchain
解壓出來的源碼包括了一套toolchain，需要做的就是將toolchain的路徑加入到PATH中，命令如下：
$ export PATH=<rowboat-android>/prebuilt/linux-x86/toolchain/arm-eabi-4.4.3/bin:$PATH
注意<rowboat-android>是你建立的rowboat-android目錄的路徑，《DeveloperGuide》原文這里有問題。
7. 開始編譯x-loader
進入TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources下的x-loader目錄，執行以下命令編譯x-loader
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi- distclean
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi- omap3beagle_config
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi-
注意！！
Config文件使用的是omap3beagle_config，《DeveloperGuide》不是特指BeagleBoard的開發文檔，所以樣例中沒有使用BeagleBoard的config文件。
另外，對于32位的系統，執行前需要將
./build/core/main.mk 中的
ifneq (64,$(findstring 64,$(build_arch)))
改為：
ifneq (i686,$(findstring i686,$(build_arch)))
否則會報只支持64位系統的錯誤。
執行成功的話在x-loader目錄會找到新生成的x-load.bin文件
8. 生成MLO
編譯x-loader以后需要將x-load.bin文件轉換成MLO文件，使用的工具是signGP。
signGP這個工具可以在第一步下載的Devkit包里找到，在Tools/signGP目錄中。將這個文件拷貝到Ubuntu的x-loader目錄上，執行以下命令生成MLO文件
$ ./signGP ./x-load.bin
$ mv x-load.bin.ift MLO
9. 編譯u-boot.bin:
進入TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources下的u-boot目錄
$ cd u-boot
注意，《DeveloperGuide》原文是$ cd u-boot-omap3，目錄名不對
通過以下命令編譯u-boot.bin
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi- distclean
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi- omap3_beagle_config
$ make CROSS_COMPILE=arm-eabi-
注意，使用的config是omap3_beagle_config
編譯成功會在該目錄找到u-boot.bin文件
10. 編譯Linux 核心
進入TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources下的kernel目錄，通過以下命令編譯uImage,執行前注意測試一下mkimage命令是否可以正常執行，該命令在生成uImage文件時要使用到。
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-eabi- distclean
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-eabi- omap3_beagle_android_defconfig
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-eabi- uImage
注意！ 使用的config是omap3_beagle_android_defconfig
編譯成功的話可以在kernel/arch/arm/boot目錄找到uImage文件
11. 生成Android文件系統
進入TI_Android_GingerBread_2_3_4Sources目錄，執行一下命令開始編譯生成Android文件系統：
$ make TARGET_PRODUCT=beagleboard OMAPES=5.x -j8
注意你的BeagleBoard版本，如果是Beagleboard Rev Cx的話，要使用OMAPES=3.x選項，如果是Beagleboard XM A/B/C 則使用OMAPES=5.x。我的是beagleBoard XM C，所以使用OMAPES=5.x。
-j8選項是指定使用多少個CPU進行編譯，如果你的Ubuntu只有一個CPU就不用這個參數了。
編譯需要很長時間，請耐心等待。
如果編譯過程中出現ld terminated with signal 7，ld terminated with signal 11的錯誤，特別是編譯libwebcore.so 時出錯，注意調整你的Ubuntu的硬盤空間和內存。我使用40G硬盤，2G內存編譯通過。
編譯成功后可以在out/target/product/beagleboard目錄找到生成的文件系統。
12. 打包Android文件系統
編譯完成后進入out/target/product/beagleboard目錄，新建一個目錄（本例是android_rootfs）將需要的文件拷貝進去，然后通過mktarball.sh命令將文件系統打包，命令如下：
$ cd out/target/product/beagleboard
$ mkdir android_rootfs
$ cp -r root/* android_rootfs
$ cp -r system android_rootfs
$ sudo ../../../../build/tools/mktarball.sh
../../../host/linux-x86/bin/fs_get_stats android_rootfs . rootfs rootfs.tar.bz2
所生成的是rootfs.tar.bz2文件。
13. 制作啟動SD卡
文件編譯好了就開始制作啟動SD卡，準備一張4G的SD卡，通過讀卡器連接到Ubuntu上，留意一下該卡mount到那個目錄，找到設備名，如/dev/sdb。
然后新建一個目錄將需要的文件都拷貝進去，包括MLO， u-boot.bin，boot.scr，uImage，root.tar.bz2和Media_Clips目錄。
其中MLO， u-boot.bin，uImage，root.tar.bz2都是以上步驟生成的，少了boot.scr文件和Media_Clips目錄。
boot.scr文件可以通過mkbootscr生成，為了簡化過程，這里建議從Devkit包的“Prebuilt_Images\ beagleboard-xm”中拷貝一個，注意BeagleBoard的版本，如果是 Rev CX的話就找“Prebuilt_Images\ beagleboard-rev-c4”目錄中的boot.scr
Media_Clips目錄同樣可以在Devkit包里找到。
新建文件夾和拷貝文件的命令如下，供參考：
$ mkdir image_folder
$ cp kernel/arch/arm/boot/uImage image_folder
$ cp u-boot/u-boot.bin image_folder
$ cp x-loader/MLO image_folder
$ cp Tools/mk-bootscr/boot.scr image_folder
$ cp out/target/product/omap3evm/rootfs.tar.bz2 image_folder
$ cp Media_Clips image_folder
另外將Devkit中的mkmmc-android.sh命令拷貝到新建的目錄里來：
$ cp Tools/mk-mmc/mkmmc-android.sh image_folder
最后執行命令mkmmc-android，格式如下：
$ ./mkmmc-android <SD卡設備名，如/dev/sdb>
MLO u-boot.bin uImage boot.scr rootfs.tar.bz2 Media_Clips
執行成功的話你的SD卡會被格式化，重新分區，同時拷貝進了相關的文件。
有關SD卡的制作也可以參考我之前的博文，這里是使用mkmmc-android一次性完成，其實可以手工一步一步做的。
14. 啟動BeagleBoard
最后激動人心的時刻，將SD卡插入BeagleBoard,連接BeagleBoard的HDMI口，鼠標，鍵盤，電源。然后上電啟動！！！
注意，如果你有擴展板的話不要連接擴展板，這里還不支持。
最后，上圖：
