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標題: 簡易小車簡單行駛程序 [打印本頁]
作者: daming    時間: 2014-12-30 23:42
標題: 簡易小車簡單行駛程序
  1. /* 程序名稱：簡易小車簡單行駛程序
  2. 功    能；用AT89S52、兩個步進電機、紅外線遙控控制小車的簡易行駛
  3. 運行環境：Keil Uvision2.0
  4. 程序說明：紅外線數據接受部分的程序未寫，變速可用變速箱
  5. 制    作：hankjulianth
  6. */
  7. #include"reg52.h"
  8. #define uint unsigned int
  9. #define uchar unsigned char
  10. uint temp=0x88;
  11. uint temp1=0x08;
  12. uint temp2=0x80;
  13. uint temp3=0x11;
  14. sbit A1=P0^0;
  15. sbit B1=P0^1;
  16. sbit C1=P0^2;
  17. sbit D1=P0^3;
  18. sbit A2=P0^4;
  19. sbit B2=P0^5;
  20. sbit C2=P0^6;
  21. sbit D2=P0^7;
  22. void start();//小車啟動函數
  23. void Rstart();//啟動倒退函數
  24. void timestart();//設計計時函數
  25. sbit CTR1=P3^0;//左電機1停止-左轉彎-控制信號
  26. uint T1;//每次左轉彎時間   =T1*50ms
  27. sbit CTR2=P3^1;//右電機2停止-右轉彎-控制信號
  28. uint T2;//每次右轉彎時間   =T2*50ms
  29. uint T3;//每次倒退時間    =T3*50ms
  30. void set(Recieve()); //設置轉彎時間函數
  31. sbit CTR=P3^2;//啟動信號
  32. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信號
  33. void delay();//延遲函數
  34. void _init_();//轉彎中斷初始函數
  35. void Recieve();//紅外線數據接受函數，包括T1、T2、CRT、CRT1、CRT2的狀態
  36. void main()
  37. {
  38. while(1)
  39. {
  40.   while(CTR)
  41.   {
  42.    set(Recieve());
  43.    start();
  44.    while(CRT1)
  45.    {        //t以毫秒為單位
  46.     _init_();
  47.     P0=temp1;
  48.     temp1>>=1;
  49.     if(temp1==0x0)
  50.     {temp1=0x08;}
  51.     delay();
  52.     if(t==T1)
  53.     {CRT1=0;}//中斷停止左轉彎
  54.    }
  55.    while(CRT2)
  56.    {
  57.     _init_();
  58.     P0=temp2;
  59.     temp2>>=1;
  60.     if(temp2==0x0)
  61.     {temp2=0x80;}
  62.     void delay();
  63.     if(t==T2)
  64.     {CRT2=0;}//中斷停止右轉彎
  65.    }
  66.    while(RCTR)
  67.    {Rstart();
  68.     if(t==T3)
  69.     {RCTR=0;}//中斷停止倒退
  70.    }
  71.   }
  72.   delay();

  74. }
  75. }
  76. void _init_()
  77. {
  78. TMOD=0x01;
  79. TH0=(65536-50000)/256;
  80. TL0=(65536-50000)%256;
  81. TR0=1;
  82. EA=1;
  83. ET0=1;
  84. t=0;

  86. }
  87. void timer0() interrupt 1
  88. {
  89. TMOD=0x01;
  90. TH0=(65536-50000)/256;
  91. TL0=(65536-50000)%256;
  92. TR0=1;
  93. EA=1;
  94. ET0=1;
  95. t++;

  97. }
  98. void set(Recieve())
  99. {
  100. T1=x;
  101. T2=y;
  102. }
  103. void start()
  104. {
  105. P0=temp;
  106. temp>>=1;
  107. if(temp==0x0)
  108. {temp=0x88;}
  109. }
  110. void Rstart()
  111. {
  112. P0=temp3;
  113. temp3<<=1;
  114. if(temp3==0)
  115. {
  116.   temp1=0x11;
  117. }
  118. }
  119. void delay()
  120. {
  121. uint i,j;
  122. for(i=20;i>0;i--)
  123.   for(j=10;j>0;j--);
  124. }
復制代碼


作者: daming    時間: 2014-12-30 23:42
改進版：
  1. /* 程序名稱：簡易小車簡單行駛程序
  2. 功    能；用AT89S52、兩個步進電機、紅外線遙控控制小車的簡易行駛
  3. 運行環境：Keil Uvision2.0
  4. 程序說明：紅外線數據接受部分的程序補上，變速可用變速箱
  5. 制    作：hankjulianth
  6. */
  7. #include"reg52.h"
  8. #include"stdio.h"
  9. #include"intrins.h"
  10. #define uint unsigned int
  11. #define uchar unsigned char
  12. uint temp=0x88;
  13. uint temp1=0x08;
  14. uint temp2=0x80;
  15. uint temp3=0x11;
  16. sbit A1=P0^0;
  17. sbit B1=P0^1;
  18. sbit C1=P0^2;
  19. sbit D1=P0^3;
  20. sbit A2=P0^4;
  21. sbit B2=P0^5;
  22. sbit C2=P0^6;
  23. sbit D2=P0^7;
  24. uint t=0;
  25. void start();//小車啟動函數
  26. void Rstart();//啟動倒退函數
  27. void timestart();//設計計時函數
  28. sbit CTR1=P3^0;//左電機1停止-左轉彎-控制信號
  29. //uint T1=40;//每次左轉彎時間   =T1*50ms
  30. sbit CTR2=P3^1;//右電機2停止-右轉彎-控制信號
  31. //uint T2=40;//每次右轉彎時間   =T2*50ms
  32. //uint T3=40;//每次倒退時間    =T3*50ms
  33. sbit CTR=P3^2;//啟動信號
  34. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信號
  35. sbit STOP=P3^4;//停止鍵控制信號
  36. void delay();//延遲函數
  37. void _init_();//轉彎中斷初始函數
  38. //*****************************************************************
  39. //紅外控制程序段
  40. //*****************************************************************

  42. unsigned char  irtime;//紅外用全局變量

  44. bit irpro_ok,irok;
  45. unsigned char IRcord[4];
  46. unsigned char   irdata[33];
  47. sbit IR=P3^2;//紅外接口標志
  48. void Ircordpro()//紅外碼值處理函數
  49. {
  50. uchar i,j,k;
  51. uchar cord,value;
  52. k=1;
  53. for(i=0;i<4;i--)//處理4個字節
  54. {
  55.   for(j=8;j>0;j--)//處理一個字節八位
  56.   {
  57.    cord=irdata[k];
  58.    if(cord>7)//大于某值為1
  59.    {value=value|0x08;}
  60.    else
  61.    {value=value;}
  62.    if(j>0)
  63.    {value=value>>1;}
  64.    k++;
  65.   }
  66. IRcord[i]=value;
  67. value=0;
  68. }
  69. irpro_ok=1;//處理完畢標志位置1
  70. }
  71. //******************************************************************
  72. void Ir_work()//紅外鍵值散轉程序
  73. {
  74. switch(IRcord[2])//判斷第三個數碼值
  75. {
  76.   case 0:CTR=1;break;//各鍵實現的功能:小車啟動鍵
  77.   case 1:RCTR=1;break;//小車倒退鍵
  78.   case 3:CTR2=1;break;//小車右轉彎鍵
  79.   case 4:CTR1=1;break;//小車左轉彎鍵
  80.   case 5:STOP=0;break;//小車停止鍵
  81. }
  82. irpro_ok=0;//處理完成標志
  83. }
  84. //******************************************************************
  85. void ex0 () interrupt 0 using 0//外部中斷0服務函數
  86. {
  87. static uchar i;
  88. static bit startflag;
  89. if(startflag)
  90. {
  91.   if(irtime<42&&ritime>=33)//引導碼TC9012的頭碼
  92.   {
  93.    i=0;
  94.    irdata[i]=irtime;//一次存儲32位電平寬度
  95.    irtime=0;
  96.    i++;
  97.    if(i=33)
  98.    {
  99.     irok=1;
  100.     i=0;
  101.    }
  102.   }
  103.   else
  104.   {irtime=0;startflag=1;}
  105. }
  106. }
  107. //******************************************************************
  108. void tim1 (void) interrupt 3 //定時器1中斷服務函數
  109. {
  110.   irtime++;
  111. }
  112. void RAD_RESERCH();//紅外檢測函數
  113. {
  114.   IT0=1;//外部0中斷開啟
  115.   EX0=1;
  116.      EA=1;
  117.   TMOD=0x11;
  118.   ET1=1;//開啟定時器1中斷
  119.   TH1=0;
  120.      TL1=0;
  121.    

  123. if(irok)
  124.    {  
  125.     Ircordpro();//碼值處理
  126.      irok=0;
  127.    }

  129.     if(irpro_ok)//step press key
  130.    {
  131.     Ir_work();//碼值識別散轉
  132.      }
  133. }
  134. //***************************************************結束
  135. //******************************************************************
  136. void main()
  137. {
  138. while(1)
  139. {//***********************************************紅外控制檢測
  140.      RAD_RESERCH();
  141.       //紅外檢測結束
  142.   while(CTR)
  143.   {
  144.    RAD_RESERCH();
  145.    start();
  146.    while(CTR1)
  147.    {        //t以毫秒為單位
  148.     _init_();
  149.     P0=temp1;
  150.     temp1>>=1;
  151.     if(temp1==0x0)
  152.     {temp1=0x08;}
  153.     delay();
  154.     if(t==40)
  155.     {CTR1=0;t=0;}//中斷停止左轉彎
  156.    }
  157.    while(CTR2)
  158.    {
  159.     _init_();
  160.     P0=temp2;
  161.     temp2>>=1;
  162.     if(temp2==0x0)
  163.     {temp2=0x80;}
  164.     void delay();
  165.     if(t==40)
  166.     {CTR2=0;t=0;}//中斷停止右轉彎
  167.    }
  168.    while(RCTR)
  169.    {  
  170.     Rstart();
  171.     if(t==40)
  172.     {RCTR=0;t=0;}//中斷停止倒退
  173.    }
  174.   }
  175.   delay();

  177. }
  178. }
  179. void _init_()
  180. {
  181. TMOD=0x11;
  182. TH0=(65536-50000)/256;
  183. TL0=(65536-50000)%256;
  184. TR0=1;
  185. EA=1;
  186. ET0=1;
  187. t=0;

  189. }
  190. void timer0() interrupt 1
  191. {
  192. TMOD=0x01;
  193. TH0=(65536-50000)/256;
  194. TL0=(65536-50000)%256;
  195. TR0=1;
  196. EA=1;
  197. ET0=1;
  198. t++;

  200. }
  201. void start()
  202. {
  203. P0=temp;
  204. temp>>=1;
  205. if(temp==0x0)
  206. {temp=0x88;}
  207. }
  208. void Rstart()
  209. {
  210. P0=temp3;
  211. temp3<<=1;
  212. if(temp3==0)
  213. {
  214.   temp1=0x11;
  215. }
  216. }
  217. void delay()
  218. {
  219. uint i,j;
  220. for(i=20;i>0;i--)
  221.   for(j=10;j>0;j--);
  222. }
復制代碼
作者: whrui5033    時間: 2015-1-12 13:09
研究研究
作者: LHQWELH    時間: 2015-1-18 10:50
ZHENHAO




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