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標題: oh yeah···單片機智能小何程序完成了 [打印本頁]
作者: daming    時間: 2014-12-29 01:12
標題: oh yeah···單片機智能小何程序完成了
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>     //標準輸入輸出
  3. #include<intrins.h>    //
  4. sbit left1=P1^0;    //左邊1電機轉
  5. sbit right1=P1^1;   //右邊1電機轉
  6. sbit left2=P1^6;    //左邊2電機轉
  7. sbit right2=P1^7;   //右邊2電機轉  
  8. sbit cleft0=P1^2;   //左邊第一號紅外檢測
  9. sbit cleft1=P1^3;   //左邊第二號紅外檢測
  10. sbit cright0=P1^4;   //右邊第一號紅外檢測
  11. sbit cright1=P1^5;   //右邊第二號紅外檢測
  12. sbit key=P3^2;    //外部按鍵
  13. sbit rs=P0^5;    //數據/命令控制位
  14. sbit rw=P0^6;    //讀寫控制位
  15. sbit enable=P0^7;   //使能控制位
  16. sbit xl=P3^0;    //尋線左紅外
  17. sbit xr=P3^1;    //尋線右紅外
  18. sbit TX =P3^6;    //超聲波信號發送端
  19. sbit RX =P3^7;    //超聲波信號接收端
  20. #define date P2    //用于LCD數據輸出
  21. char data test1[]="                  ";   //第一行顯示table
  22. char data test2[]="                  ";   //第二行顯示table
  23. unsigned char wflag;  //工作位標志，包括避障，尋線，超聲波探測
  24. unsigned long S;   //超聲波測試距離
  25. unsigned int time;   //超聲波高電平時間
  26. unsigned char qian,bai,shi,ge;  //千百十個位

  28. void delay(int i)   //不精確延時
  29. {
  30. while(i--);
  31. }
  32. unsigned char test()   //小車正向避障監測子程序
  33. {
  34. unsigned char k;
  35. if((cleft0&&cleft1&&cright0&&cright1)==1)
  36. {
  37.   k=1;     //小車前面完全沒有障礙物標志為1
  38. }
  39. if((cleft0&&cleft1)==0)
  40. {
  41.   k=2;     //左邊有障礙物時標志為2
  42. }
  43. if((cright0&&cright1)==1)
  44. {
  45.   k=3;     //右邊有障礙物時標志為3
  46. }
  47. return k;
  48. }
  49. unsigned char test3()   //尋線紅外檢測子程序
  50. {
  51. unsigned char p;
  52. if((xl&&xr)==1)  
  53. {
  54.   p=1;     //此標志顯示小車可向前移動
  55. }
  56. if((xl=1)&&(xr=0))
  57. {
  58.   p=2;     //小車右邊碰到黑線，小車需糾正位置
  59. }
  60. if((xl=0)&&(xr=1))
  61. {
  62.   p=3;     //小車左邊碰到黑線，小車需要糾正位置
  63. }
  64. if((xl=0)&&(xr=0))
  65. {
  66.   p=4;     //小車全部碰到黑線，倒車
  67. }
  68. return p;
  69. }
  70. void zhengxiang()    //正向
  71. {
  72. delay(500);      
  73. right1=1;
  74. right2=0;
  75. left1=1;
  76. left2=0;
  77. delay(500);     //全部置零 停止小車，減速
  78. right1=0;
  79. right2=0;
  80. left1=0;
  81. left2=0;
  82. delay(2000);
  83. }
  84. void youxiang()     //右向
  85. {
  86. delay(500);
  87. right1=0;
  88. right2=0;
  89. left1=1;
  90. left2=0;
  91. delay(500);     //全部置零 停止小車，減速
  92. right1=0;
  93. right2=0;
  94. left1=0;
  95. left2=0;
  96. delay(2000);
  97. }
  98. void zuoxiang()     //左向
  99. {
  100. delay(500);
  101. right1=1;
  102. right2=0;
  103. left1=0;
  104. left2=0;
  105. delay(500);     //全部置零 停止小車，減速
  106. right1=0;
  107. right2=0;
  108. left1=0;
  109. left2=0;
  110. delay(2000);
  111. }
  112. void daoche()     //倒車
  113. {
  114. delay(500);
  115. right1=0;
  116. right2=1;
  117. left1=0;
  118. left2=1;
  119. delay(500);     //全部置零 停止小車，減速
  120. right1=0;
  121. right2=0;
  122. left1=0;
  123. left2=0;
  124. delay(2000);
  125. }

  127. void bizhang()     //避障子程序
  128. {  
  129.   unsigned char flag;  //障礙標志位
  130.   test();     //運行監測
  131.   flag=test();   
  132.   if(flag==1)    //判斷處理
  133.   {
  134.    zhengxiang();
  135.   }
  136.   if(flag==2)
  137.   {
  138.    zuoxiang();
  139.   }
  140.   if(flag==3)
  141.   {
  142.    youxiang();
  143.   }
  144. }
  145. void xunxian()
  146. {
  147. unsigned char flag;
  148. test3();
  149. flag=test3();
  150. if(flag==1)
  151. {
  152.   zhengxiang();
  153. }
  154. if(flag==2)
  155. {
  156.   zuoxiang();
  157. }
  158. if(flag==3)
  159. {
  160.   youxiang();
  161. }
  162. if(flag==4)
  163. {
  164.   daoche();
  165. }
  166. }
  167. void delayms(int x)     //粗略的MS延時
  168. {
  169. while(x--)
  170. {
  171.   delay(500);     //調用US延時
  172.   delay(500);
  173.   delay(500);
  174. }
  175. }

  177. void write_com(unsigned char c)  //LCD液晶寫命令
  178. {
  179. delayms(5);      //這一部分請參考1602C型號的LCD使用手冊
  180. enable=0;
  181. rs=0;
  182. rw=0;
  183. _nop_();
  184. _nop_();
  185. enable=1;
  186. _nop_();
  187. date=c;
  188. _nop_();
  189. enable=0;
  190. }
  191. void write_date(unsigned char s) //LCD寫數據命令
  192. {
  193.   delayms(5);     //這一部分請參考1602C型號的LCD使用手冊
  194. enable=0;
  195. rs=1;
  196. rw=0;
  197. _nop_();
  198. enable=1;
  199. _nop_();
  200. date=s;
  201. _nop_();
  202. enable=0;
  203. }
  204. void init()       //LCD初始指令
  205. {
  206. delayms(15);
  207. write_com(0x38);    //0XXX為命令指令，請參考1602C型號LCD的使用手冊
  208. write_com(0x38);
  209. write_com(0x38);
  210. write_com(0x0f);
  211. write_com(0x06);
  212. write_com(0x01);     //顯示清屏
  213. write_com(0x80);     //數據起始書寫地址
  214. }

  216. void showjie(unsigned char pos,unsigned char c)  //寫入一個字節的數據
  217. {
  218. unsigned char p;
  219. if(pos>=0x10)
  220.   p=pos+0xb0;
  221. else
  222.   p=pos+0x80;
  223. write_com(p);
  224. write_date(c);
  225. }
  226. void showchuan(unsigned char line,char *ptr)  //寫入一個字符串的數據并包含行數
  227. {
  228. unsigned char l,o;
  229. l=line<<4;
  230. for (o=0;o<16;o++)
  231.   showjie(l++,*(ptr+o));
  232. }
  233. void sent()      //定義一個發送
  234. {  
  235. TX=1;       //發送端發送信號
  236. delay(25);      //給一個大于10US的信號
  237. TX=0;       //關閉發送端信號
  238. }
  239. void Count()
  240. {
  241. time=TH0*256+TL0;    //計算時間
  242. TH0=0;       //復位
  243. TL0=0;       //復位
  244. S=(time*1.7)/10;    //計算距離，單位MM
  245. if(S<5000)
  246. {
  247.   qian=S/1000;    //定義第四位
  248.   bai=S/100%10;    //定義第三位
  249.   shi=S/10%10;    //定義第二位
  250.   ge=S%10;     //定義第一位
  251.   test2[5]=(qian+48);
  252.   test2[6]=(bai+48);
  253.   test2[7]=(shi+48);
  254.   test2[8]=(ge+48);
  255.   showchuan(1,test2);
  256. }
  257. }
  258. void receive()     //定義一個接收
  259. {
  260. TR0=1;      //定時器0開
  261. while(RX);     //持續延時RX為高電平的時間
  262. TR0=0;      //定時器0關
  263. Count();     //調用Count
  264. }
  265. void welcome()        //起始LCD歡迎詞
  266. {
  267. delayms(20);
  268. init();         //初始化LCD
  269. delayms(20);
  270. sprintf(test1,"welcome to robot");  //調用sprintf
  271. showchuan(0,test1);      //using showchuan
  272. sprintf(test2,"     by jack    ");  //using sprintf
  273. showchuan(1,test2);      //using showchuan
  274. while(1);
  275. }
  276. void chaoshengbo()       //超聲波子程序
  277. {
  278. int lv;
  279. delayms(20);
  280. init();
  281. delayms(20);
  282. sprintf(test1,"the distance is ");
  283. showchuan(0,test1);
  284. for(lv=1000;lv>0;lv--)
  285. {
  286.   RX=1;      //給RX一個高電平
  287.   sent();      //給發送端一個>10us的信號
  288.   if(RX==1)
  289.   {
  290.    receive();   //調用RECEIVE
  291.   }
  292. }
  293. }
  294. void main()
  295. {
  296. EA=1;       //中斷打開
  297. EX0=1;       //外部中斷打開
  298. IT0=0;       //外部中斷低電平有效
  299. ET0=1;       //定時器中斷0開
  300. ET1=1;       //定時器中斷1開
  301. TMOD=0X11;      //定義TO,T1由TCON控制，工作方式為方式1
  302. TH0=0;
  303. TL0=0;
  304. TH1=0;
  305. TL1=0;
  306. while(wflag==0)     //LCD歡迎界面
  307. {
  308.   welcom();
  309. }
  310. while(wflag==1)     //避障模式
  311. {
  312.   bizhang();
  313. }
  314. while(wflag==2)     //尋線模式
  315. {
  316.   xunxian();
  317. }
  318. while(wflag==3)
  319. {
  320.   chaoshengbo();
  321. }
  322.   
  323. }
  324. void ISR_KEY(void) interrupt 1 using 1  //外部中斷函數  控制工作標志位的改變 切換工作狀態
  325. {
  326. delay(500);
  327. if(!key)
  328. {
  329.   wflag++;
  330.   if(wflag==4)
  331.    wflag=0;
  332. }
  333. }

  335. //到這里就寫完啦···整體的硬件還沒做出來，但是分開的我都做過一次了，程序都沒問題···哈哈，整體作出來后再測試吧，哈哈···
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