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標題: 直立車調試_1調整中值和穩定性 [打印本頁]

作者: xiaojuan 時間: 2014-9-17 14:24
標題: 直立車調試_1調整中值和穩定性

   直立車調試，主要是調試平衡，與平衡相關的器件是加速度計與陀螺儀

   加速度中值

                        直立車搭建好過后，將車直立豎直放在桌子上，可以很容易的找到一個零界點，就是這個左邊是車前傾，右邊是車后傾，找到這個位置，通過改變long int GRAVITY_OFFSET =2236;中的數值，是在串口顯示的g_fGravityAngle_just為0

                     使用的相關算法是

                                       g_fGravityAngle_just = ((float)(g_fGravityAngle-GRAVITY_OFFSET ))*1.5;

   陀螺儀中值

                     直立車搭建好過后，將車橫放在桌子上，通過改變long int GYROSCOPE_OFFSET=2236;中的數值，是在串口顯示的 g_fGyroscopeAngleSpeed_just 為0

                  使用的相關算法是

                                    g_fGyroscopeAngleSpeed_just = -((float)(g_fGyroscopeAngleSpeed-GYROSCOPE_OFFSET))*0.1;

調整過后，這個時候就算平衡點找到了，然后根據卡爾曼濾波或者清華濾波進行濾波處理，這樣第一步就算完成了

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