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標題: 自己用單片機做的雙輪自平衡小車 [打印本頁]

作者: heiniu 時間: 2014-9-2 23:17
標題: 自己用單片機做的雙輪自平衡小車
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTc3ODg0Mjky/v.swf

控制器：ATmega16；8MHz；
加速度傳感器：MMA2260；陀螺儀：EWTS82；
傳感器的融合：卡爾曼濾波；
馬達：EN_2342CR（速比64）+雙路12脈沖編碼器+CD40106對信號整形；
驅動板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驅動電流可以很大）；
注意事項：
1：IR2111的PWM不能到100%，否則不能充電；
2：由于輪速編碼器精度不是很高，取得的信號要濾波，不然增強速度控制會發抖，不易控制；
建模、控制算法及PD調節的取值參考：

視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAxOTA4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAzMTI4.html

其實控制很簡單，利用定時器產生10ms中斷，每次中斷進行如下工作：
1：AD采樣加速度傳感器和陀螺儀，然后卡爾曼濾波得出角度與角速度；（濾波模塊借鑒老外的）（互補濾波效果感覺不是很好）；
2：計算車輪的速度，積分得出位置；
3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；
4：前進后退給定參考速度計算即可；
注：
1：增量式輪速傳感器A相中斷，讀取B相電位判斷前進還是后退，在10ms的時間內累加，計算車輪的速度；
2：由于10ms累加的輪速信號不多，直接計算車體會發抖，所以增加了低通濾波，解決問題；
3：我在外面增加4個電位器可以手動調節4個K值，方便調試；
以上；

程序：

平衡小車.rar (1.44 MB, 下載次數: 461)

作者: cuipanda 時間: 2014-9-3 22:38
沒想到這么復雜。。。。

作者: ljy_08 時間: 2014-9-11 18:52
給力，學習學習

作者: 瑞雪 時間: 2014-9-14 22:46
學習學習

作者: ladeng0303 時間: 2014-9-29 09:21
牛人啊，學習了！

作者: 創造 時間: 2014-10-9 21:04
參考參考

作者: 威斯布魯克 時間: 2014-10-11 12:48
略顯高大上。。！

作者: qq0152663qq 時間: 2014-12-24 11:52
也想做一個，不過得學習arm才行……

作者: whrui5033 時間: 2015-1-12 13:11
研究研究

作者: 不信邪 時間: 2015-4-13 00:10
高手在民間

作者: ketangsz 時間: 2015-4-28 23:16
我像下載，沒有幣哦，怎么弄到幣呢？

作者: yangchunlong 時間: 2015-4-29 06:30
技術范

作者: 20151107 時間: 2015-11-21 18:34
好貼，加精。我最近也打算做一個，希望能交流下，QQ478377690

作者: a2548026016 時間: 2016-2-16 18:24
厲害。太厲害啦

作者: 598509644 時間: 2016-4-18 21:05
太棒了

作者: 598509644 時間: 2016-4-18 21:05
沒有黑幣怎么拿資料

作者: huaishang 時間: 2016-4-30 18:15

　給力，學習學習

作者: lcr39101 時間: 2016-6-22 09:04
學習，學習一下，謝謝啦

作者: YFJ1993 時間: 2017-8-14 09:04
你好，你的那句“3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；”，這句話中的這個PID公式是直接針對兩個電機的，還是只針對一個電機，然后兩個電機分別有這個公式，并且每個電機的PID三個參數是不一樣的？

作者: z15073512327 時間: 2017-9-12 22:13
頭文件找不到啊

作者: z15073512327 時間: 2017-9-12 22:16
這個里面程序的頭文件，顯示無法找不到呢

作者: luoshenmini 時間: 2017-10-4 11:29
好東東

作者: simon_rui 時間: 2023-9-8 09:38
以前只是看了一下架構，現在有詳細的資料，學習一下

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