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標(biāo)題: 51單片機(jī)藍(lán)牙遙控+超聲波跟隨+紅外循跡切換問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: wen1989jun 時(shí)間: 2023-9-4 17:58
標(biāo)題: 51單片機(jī)藍(lán)牙遙控+超聲波跟隨+紅外循跡切換問(wèn)題
各位大神好
以下是51單片機(jī)(STC89C52)藍(lán)牙遙控+超聲波跟隨+紅外循跡主程序，現(xiàn)在經(jīng)過(guò)測(cè)試功能均能實(shí)現(xiàn)，能否幫忙解釋下主程序里面超聲波+紅外切換那塊還有問(wèn)題么？其他子程序是否還有問(wèn)題，有沒(méi)有什么優(yōu)化代碼的可能，感謝解惑�。。。�完整程序放置在附件）

#include <REGX52.H>
#include <INTRINS.H>
#include <Timer2.H>
#include <Timer0.H>
#include "UART.H"
#include "Delay.H"
#include "MotorDrive.H"
#include "HC_SR04.H"
#include <IR_Tracking.H>

bit gb_ultrasonic=0;
bit gb_IR=0;
bit gbRI=0;

sbit L298N_ENA=P1^4;
sbit L298N_ENB=P1^5;
sbit L298N_ENA1=P1^1;
sbit L298N_ENB1=P0^2;

unsigned char Compare,Compare1,Compare2,Compare3;
unsigned char Counter,Counter1,Counter2,Counter3;
unsigned char Data;

void main()
{
UART_Init(); //串口初始化
Timer0_Init(); //T0初始化
Timer2_Init(); //T2初始化
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=20;
while(1)
{
if(gb_IR)
   IR_Tracking();//紅外循跡
if(gb_ultrasonic)
Ultrasound_Dis();//超聲波跟隨
if(gbRI)//有新的串口數(shù)據(jù) 在串口接收中斷中加入gbRI=1;
   {
      gbRI=0;//新的串口數(shù)據(jù)已處理
      gb_IR=0;//除循跡指令外，其它指令不循跡
   gb_ultrasonic=0;//除超聲波跟隨指令外，其它指令不跟隨
if(Data == 8)
gb_ultrasonic=1;//收到超聲波跟隨指令
if(Data == 7)
      gb_IR=1;//收到循跡指令
else if(Data == 0)
      StopIt();
else if(Data == 1)
   {
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=100;
      Forward();
   }
else if(Data == 2)
   {
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=100;
      BackOff();
   }
else if(Data==3)
{
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=40;
TurnLeft();
}
else if(Data==4)
{
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=40;
TurnRight();
}
else if(Data==5)
{
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=30;
TurnLeftCircle();
}
else if(Data==6)
{
Compare=Compare1=Compare2=Compare3=30;
TurnRightCircle();
}
}
  }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
TL0=0xA4;  //設(shè)置定時(shí)初值
TH0=0xFF;  //設(shè)置定時(shí)初值
Counter++;
Counter%=100; //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
Counter1++;
Counter1%=100; //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
Counter2++;
Counter2%=100; //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
Counter3++;
Counter3%=100; //計(jì)數(shù)值變化范圍限制在0~99
if(Counter<Compare)
{
L298N_ENA=1;
}
else
{
L298N_ENA=0;
}
if(Counter1<Compare1)
{
L298N_ENB=1;
}
else
{
L298N_ENB=0;
}
if(Counter2<Compare2)
{
L298N_ENA1=1;
}
else
{
L298N_ENA1=0;
}
if(Counter3<Compare3)
{
L298N_ENB1=1;
}
else
{
L298N_ENB1=0;
}
}

void UART_Routine() interrupt 4 //串口中斷
{
gbRI=1;
if(RI==1) //允許單片機(jī)接收數(shù)據(jù)
{
Data=SBUF;    //讀取數(shù)據(jù)
UART_SendByte(SBUF);  //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)回串口
RI=0;  //接收標(biāo)志位清0 軟件復(fù)位
}
}

TEST-藍(lán)牙遙控紅外循跡超聲波跟隨小車.zip

59.76 KB, 下載次數(shù): 18

作者: wen1989jun 時(shí)間: 2023-9-5 09:30
自頂下，望各位大神指點(diǎn)，感謝感謝！！！

作者: zsyzdx 時(shí)間: 2023-9-5 11:00
不是你自己寫的程序嗎？為啥還需要解釋？ if(gb_IR)
   IR_Tracking();//紅外循跡
            if(gb_ultrasonic)
                     Ultrasound_Dis();//超聲波跟隨這些不都有注釋嗎？

作者: wen1989jun 時(shí)間: 2023-9-5 17:57

zsyzdx 發(fā)表于 2023-9-5 11:00
不是你自己寫的程序嗎？為啥還需要解釋？ if(gb_IR)
IR_Tracking();//紅外循跡
...

因?yàn)檫@個(gè)程序是根據(jù)我之前的一個(gè)問(wèn)題里面兩位大神指點(diǎn)寫下來(lái)的，雖然我都寫了注釋，但是還是有點(diǎn)懵。
http://www.raoushi.com/bbs/dpj-231199-1.html

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