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標(biāo)題: 使用ATmega8單片機(jī)時(shí)鐘8MHz控制舵機(jī) [打印本頁]

作者: taotie 時(shí)間: 2023-8-31 23:09
標(biāo)題: 使用ATmega8單片機(jī)時(shí)鐘8MHz控制舵機(jī)
rem Main.bas file generated by New Project wizard
rem
rem Created: 周三 8月 30 2023
rem Processor: ATmega8
rem Compiler:  BASCOM-AVR

rem Write your code here

'　使用8MHz的ATmega8時(shí)鐘來控制伺服電機(jī)。
'　　　　信號(hào)周期=50Hz(20mS)
'       脈沖范圍=1.5mS±0.5mS(1mS～2mS)
'       輸出端口PB2
'　 (1)使用預(yù)分頻器將時(shí)鐘8MHz分頻1/8。8,000,000 Hz÷8=1000,000 Hz
'　 (2) 使用比較器A[OCR1A]進(jìn)行1/2500分頻。1000,000Hz÷50Hz=20000計(jì)數(shù)-1
'　 (3)使用比較器B[OCR1B]，將脈沖寬度從999到2000改變?yōu)? mS到2 mS。

$regfile = "m8Def.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 40
$swstack = 40
$framesize = 40
Config Portb.2 = Output       ' 將脈沖輸出端口OC1B設(shè)置為輸出
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 8 , Clear Timer = 1 , Compare B Pwm = Clear Up
Set Tccr1a.wgm11       '高速PWM模式。(TOP=OCR1A)
Set Tccr1b.wgm13       ' 高速PWM模式。(TOP=OCR1A)
Compare1a = 19999       ' 1000,000Hz÷50Hz=20000計(jì)數(shù)-1  (19999*1μS約等于20ms)
Dim a As Byte       '循環(huán)計(jì)數(shù)

Dim pw_count As word       ' 脈沖寬度計(jì)數(shù)。（初始值）1個(gè)計(jì)數(shù)為1μS。
'       '
Do
'舵機(jī)跳躍式動(dòng)作反復(fù)3次
do
incr a       ' 每次循環(huán)計(jì)數(shù) a=a+1
Compare1b = 1499       ' 脈沖寬度（0度時(shí)計(jì)數(shù)值）。1個(gè)計(jì)數(shù)為1μS。1*1499為伺服電機(jī)的中性位置——1.5mS
Wait 1
Compare1b = 1499+501  ' 脈沖寬度（+90度時(shí)計(jì)數(shù)值）。1個(gè)計(jì)數(shù)為1μS。1*20000為伺服電機(jī)的+90位置——2.0mS
Wait 1
Compare1b = 1499-500 ' 脈沖寬度（-90度時(shí)計(jì)數(shù)值）。1個(gè)計(jì)數(shù)為1μS。1*999為伺服電機(jī)的-90位置——1.0mS
Wait 1
loop until a=3 '3次后退出循環(huán)
a=0             '循環(huán)計(jì)數(shù)歸零

'舵機(jī)緩慢增加或減少（+90度到-90度來回?cái)[動(dòng)）
For pw_count = 999 To 2000       ' 將脈沖寬度變化至1 mS至2 mS。
Compare1b = pw_count       ' 設(shè)置脈沖寬度。
Waitms 5       ' 等待時(shí)間。
Next pw_count       '
Waitms 500 '為看清顯示設(shè)置的等待

For pw_count = 2000 To 999 Step -1       ' 脈沖寬度從2mS變化到1mS
Compare1b = pw_count       ' 設(shè)置脈沖寬度。
Waitms 5       ' 等待時(shí)間。
Next pw_count       '
Waitms 500 '為看清顯示設(shè)置的等待
Loop       '

End       ' 程序結(jié)束。

仿真如下：

作者: Highnose 時(shí)間: 2023-9-2 13:24
BASCOM-AVR 對舵機(jī)的控制不太達(dá)標(biāo)，勉強(qiáng)可用

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)

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