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標(biāo)題: 電賽小車 [打印本頁(yè)]

作者: WHT0325 時(shí)間: 2023-7-19 16:20
標(biāo)題: 電賽小車
#include "KEY.h"
#include "oled.h"
#include "type.h"
#include <msp430f5529.h>
#include <msp430.h>
#include "Beep.h"

int liftbi=0,rightbi=0;

unsigned int temp=0;
void GPIO_init(void)
{

P3DIR &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //P3.0-P3.3方向?yàn)檩斎?nbsp;          //紅外檢測(cè)
P3REN |= (BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //啟動(dòng)內(nèi)部上下拉電阻
P3OUT &=~(BIT0+BIT1+BIT2+BIT3); //P3.0-P3.3為0，  下拉

P2DIR &=~(BIT2);    //P2.2為輸入
P2OUT &=~(BIT2);    //P2.2為0

P1DIR |= BIT0;       //1.0輸出
P1OUT |= BIT0;       //輸出1
P1REN |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    //按鍵 //啟用P1.1,P1.2,P1.4,P1.5內(nèi)部上下拉電阻
                                       //啟用P1.3內(nèi)部上下拉電阻
P1OUT |= (BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    //將P1.1,P1.2,P1.4,P1.5 上拉
P1DIR &=~(BIT1+BIT2+BIT4+BIT5);    //將P1.1,P1.2,P1.4,P1.5 輸入
P1DIR |= BIT6;

}

void Motor_L(float left)
{

TA0CCR2 = left;
}
void Motor_R(float right)
{
TA1CCR1 = right;
}

void MotorSet(float L, float R)
{
Motor_L(L);
Motor_R(R);
}

void mode_0()
{
long i,j;
if((P3IN|0xf0)==0xf0)//0000
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf1)//1110
MotorSet(37,0);
if(((P3IN|0xf0)==0xf2))//0010
MotorSet(37,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf4)//10001111
MotorSet(0,23);
if((P3IN|0xf0)==0xf3)//01101111
{
      MotorSet(37,23);
      for(i=0;i<30000;i++);
      MotorSet(0,0);
}
if((P3IN|0xf0)==0xf6)//11001111
{
      MotorSet(37,23);
      for(j=0;j<30000;j++);
      MotorSet(0,0);
}

}

void mode_1()
{
while(1)
{
      if((P3IN|0xf0)==0xf0)//0000
      MotorSet(37,23);
      if((P3IN|0xf0)==0xf1)//1110
      MotorSet(37,0);
      if(((P3IN|0xf0)==0xf2))//0010
      MotorSet(37,23);
      if((P3IN|0xf0)==0xf4)//10001111
      MotorSet(0,23);
      if((P3IN|0xf0)==0xf3)//01101111
         MotorSet(38,23);
         if((P3IN|0xf0)==0xf6)//11001111
         MotorSet(38,23);
}
}

void P12_Onclick()
{
while(1)
{
   mode_0();
}

}

void P14_Onclick()
{
while(1)
{
      mode_1();
}

}

void P15_Onclick()
{
TA2CCR0 = 32760;                      // 定義中斷計(jì)數(shù)周期1s,時(shí)鐘頻率為32.768MHZ,32768 / 32768 = 1s
      TA2CCTL0 = CCIE;                      // TA0CCR0捕獲/比較中斷寄存器中斷使能
      TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;    // TASSEL_1,ACLK時(shí)鐘源  MC_1,增計(jì)數(shù)模式
   // _enable_interrupts();
      _BIS_SR(LPM3_bits + GIE);
while(1)
{

}
}

void main(void)
{
volatile unsigned int i; //聲明變量 i 是隨時(shí)可變的，系統(tǒng)不要去優(yōu)化這個(gè)值
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 關(guān)閉看門狗
OLED_Init(); //初始化
OLED_Clear(); //清屏
OLED_ShowChar(0,0,'X',40);
OLED_ShowString(20,1,"ABC456",8);
P1DIR |=BIT3; // 設(shè)置 P1.3為輸出
P1SEL |=BIT3; // 設(shè)置 P1.3為 TA0.2輸出
P2DIR |=BIT0; // 設(shè)置 P1.3為輸出
P2SEL |=BIT0; // 設(shè)置 P1.3為 TA0.2輸出
TA0CCR0 = 50; // 設(shè)置 PWM 周期
TA0CCTL2 = OUTMOD_7; // 設(shè)置 PWM 輸出模式為：7 - PWM 復(fù)位/置位模式，
TA1CCR0 = 50; // 設(shè)置 PWM 周期
TA1CCTL1 = OUTMOD_7; // 設(shè)置 PWM 輸出模式為：7 - PWM 復(fù)位/置位模式，

// 即輸出電平在 TAR 的值等于 CCR2時(shí)復(fù)位為0，當(dāng) TAR 的值等于 CCR0時(shí)置位為1，改變 CCR2，從而產(chǎn)生 PWM。其實(shí)模式2也可以
TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1; // 設(shè)置 TIMERA 的時(shí)鐘源為 SMCLK, 計(jì)數(shù)模為 up,到 CCR0再自動(dòng)從0開始計(jì)數(shù)
TA1CTL= TASSEL_2 +MC_1;
TA0CCR2=liftbi;
TA1CCR1=rightbi;
GPIO_init();

//                         //使能總中斷
  //  _bis_SR_register(LPM3_bits);             //LPM3方式休眠
while(1)
{
      if((P2IN|0xFB)==0XFF)
         P2OUT &=~BIT2;
      if((P1IN&0x04)==0x00)
      {
         if((P2IN|0xFB)==0XFF)
         {
            P12_Onclick();
         }

      }
      if((P1IN&0x10)==0x00)
      {
         if((P2IN|0xFB)==0XFF)
         P14_Onclick();
      }
      if((P1IN&0x20)==0x00)
      {
         if((P2IN|0xFB)==0XFF)
         P15_Onclick();
      }

}

}

#pragma vector = TIMER2_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)             // 定時(shí)器中斷觸發(fā),P3輸出口異或,電平翻轉(zhuǎn)
{
temp++;
if(temp>=20)
{
      mode_1();

}

}

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