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標題: PID速度控制和位置控制函數 [打印本頁]

作者: lmalma 時間: 2023-5-7 09:30
標題: PID速度控制和位置控制函數
float PID_DATA1(float speed,float snum)//speed 期望速度，snum 實測速度
      {
      float incrementSpeed; //當前值
      pid.SetSpeed = speed;//設定的期望速度
      pid.err = pid.SetSpeed - snum; //偏差值= 設定的速度-實測的速度
      pid.s_error+=pid.err;//偏差積累
incrementSpeed = (pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd)*pid.err - ( pid.Kp + 2* pid.Kd)*pid.err_next+pid.Kd*pid.err_last;//計算
pid.ActualSpeed += incrementSpeed;//實際輸出值
      pid.err_last = pid.err_next;
      pid.err_next = pid.err;
            if( pid.ActualSpeed>pid.SetSpeedMAX){ pid.ActualSpeed=pid.SetSpeedMAX;}
            if( pid.ActualSpeed<-pid.SetSpeedMAX){ pid.ActualSpeed=-pid.SetSpeedMAX;}
      return pid.

float PID_DATA2(float speed,float snum)//speed 期望位置，snum 實測位置
{
float incrementSpeed; //當前值
pid.SetSpeed = speed;//設定的期望位置
pid.err = pid.SetSpeed - snum; //偏差值= 設定的位置-實測的位置
pid.s_error+=pid.err;//偏差積累
incrementSpeed = (pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd)*pid.err - ( pid.Kp + 2* pid.Kd)*pid.err_next+pid.Kd*pid.err_last;//計算
pid.ActualSpeed = incrementSpeed;//實際輸出值
pid.err_last = pid.err_next;
pid.err_next = pid.err;
if( pid.ActualSpeed>pid.SetSpeedMAX){ pid.ActualSpeed=pid.SetSpeedMAX;}
if( pid.ActualSpeed<-pid.SetSpeedMAX){ pid.ActualSpeed=-pid.SetSpeedMAX;}
return pid.ActualSpeed;ActualSpeed;

作者: liucan2020 時間: 2023-5-26 15:22
PID 這個厲害，就是沒有看懂，多些注釋就更好了

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