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標(biāo)題: 基于逐飛科技STC32G單片機(jī)開源庫(kù)寫的電磁巡跡差速方案源程序 [打印本頁(yè)]

作者: ittthello 時(shí)間: 2023-4-30 11:15
標(biāo)題: 基于逐飛科技STC32G單片機(jī)開源庫(kù)寫的電磁巡跡差速方案源程序
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* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2020,逐飛科技
* All rights reserved.
* 以下所有內(nèi)容版權(quán)均屬逐飛科技所有，未經(jīng)允許不得用于商業(yè)用途，
* 歡迎各位使用并傳播本程序，修改內(nèi)容時(shí)必須保留逐飛科技的版權(quán)聲明。
* @author  逐飛科技
********************************************************************************/

#include "headfile.h"
/*
* 系統(tǒng)頻率，可查看board.h中的 FOSC 宏定義修改。
* board.h文件中FOSC的值設(shè)置為0,則程序自動(dòng)設(shè)置系統(tǒng)頻率為33.1776MHZ
* 在board_init中,已經(jīng)將P54引腳設(shè)置為復(fù)位
* 如果需要使用P54引腳,可以在board.c文件中的board_init()函數(shù)中刪除SET_P54_RESRT即可
*/

#include "LED.H"
uint16 adc_data[3];
#define a 14.5
#define tingche P45//停車觸發(fā)
int16 x,y;
uint16 av0,av1,av2,av3;
uint16 max1,min1;
uint16 k;//數(shù)字代表小車運(yùn)行模式
uint16 count;

void main()
{
      WTST=0;
      board_init();                      // 初始化寄存器,勿刪除此句代碼。
      WTST=0;
      DisableGlobalIRQ();
      sys_clk=3500000;

      //不斷電下載
      EAXFR = 1;                               //使能訪問(wèn) XFR
      CKCON = 0x00;                //設(shè)置外部數(shù)據(jù)總線速度為最快
      WTST = 0x00;                      //設(shè)置程序代碼等待參數(shù)，
      P3M0 = 0x00;    //賦值為 0可將 CPU執(zhí)行程序的速度設(shè)置為最快
      P3M1 = 0x00;    //將P3口設(shè)置為準(zhǔn)雙向口
      P32 = 1;


      adc_init(ADC_P00, ADC_SYSclk_DIV_2);       //adc電壓采集
      adc_init(ADC_P01, ADC_SYSclk_DIV_2);
      adc_init(ADC_P02, ADC_SYSclk_DIV_2);
      adc_init(ADC_P03, ADC_SYSclk_DIV_2);

      oled_init();

      pwm_init(PWMA_CH1P_P10, 10000, 0);  //初始化PWMA  使用引腳P6.0  輸出PWM頻率10000HZ 占空比為百分之 pwm_duty / PWM_DUTY_MAX * 100
  pwm_init(PWMA_CH2N_P13, 10000, 0);
      pwm_init(PWMA_CH3P_P14, 10000, 0);
      pwm_init(PWMA_CH4N_P17, 10000, 0);
      EnableGlobalIRQ();
  tingche=1;
      k=3;//開始正常循跡
      count=0;

      while(1)
            {
                     if(!P32) IAP_CONTR = 0x60;//當(dāng)檢測(cè)到P3.2的電平為低時(shí)，軟件復(fù)位到系統(tǒng)區(qū)

                     adc_data[0] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);
                     adc_data[1] = adc_once(ADC_P01, ADC_12BIT);
                     adc_data[2] = adc_once(ADC_P02, ADC_12BIT);
                     adc_data[3] = adc_once(ADC_P03, ADC_12BIT);

                     av0=adc_data[0];
                     av1=adc_data[1];
                     av2=adc_data[2];
                     av3=adc_data[3];


//oled顯示屏顯示
                     oled_p6x8str(0,1,"ADCcollect");
                     oled_int16(0,2,av0);
                     oled_int16(84,2,av3);
                     oled_int16(20,3,av1);
                     oled_int16(56,3,av2);

                     oled_p6x8str(2,5,"k");
                     oled_int16(38,5,k);
                     oled_p6x8str(2,6,"count");
                     oled_int16(38,6,count);
                     delay_ms(1);

                     //小車模式判斷 temp
   if(av1>1900||av2>1900)//入環(huán)
                     {
                              k=1;
                     }
                     else if(tingche==0)
                     {
                              k=0;//干簧管停車觸發(fā)
                     }
                     else if(av0<170||av3<170)
                     {
                              k=4;//極限拉扯
                     }
                     else
                     {
                              k=3;//正常巡跡
                     }

                              //*****小車運(yùn)行模式
                                             switch(k)
                                             {
                                                      case 0://停車觸發(fā)
                                                            pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 0);    //right
                                                            pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                            pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 0);    //left
                                                            pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
                                                      while(1)
                                                            {
                                                                     LED();
                                                            }
                                                            break;

                                                      case 1://入環(huán)島轉(zhuǎn)向//檢測(cè)特征值然后微調(diào)直線行駛距離和入環(huán)差值和持續(xù)時(shí)間，從而達(dá)到準(zhǔn)確入環(huán)
                                                            if(count==1)
                                                            {
                                                                     pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9999);    //right
                                                               pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                               pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9999);    //left
                                                               pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
                                                                     delay_ms(100);
                                                                     pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 4600);    //right
                                                               pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                                     pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9700);    //left
                                                                     pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
                                                                     delay_ms(500);
                                                                     count++;
                                                            }
                                                            break;

//                                                       case 2://出環(huán)島轉(zhuǎn)向
//                                                             delay_ms(1000);
//                                                             pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9000);    //right
//                                                             pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
//                                                             pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9860);    //left
//                                                             pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
//                                                             delay_ms(1000);
//                                                             k=3;
//                                                             delay_ms(1);
//                                                             break;

                                                      case 3://正常循跡
                                                      if(av0>av3)
                                                                     {
                                                                     x=9800-a*(av0-av3);
                                                                     y=9800+a*(av0-av3);
                                                                     }
                                                            if(av0<av3)
                                                            {
                                                                              x=10000+a*(av3-av0);
                                                                              y=10000-a*(av3-av0);
                                                            }
                                                               if(x>10000)
                                                                     x=10000;
                                                               if(y>10000)
                                                                     y=10000;
                                                                     if(x<0)
                                                                     {
                                                                              x=0;
                                                                     }
                                                                     if(y<0)
                                                                     {
                                                                              y=0;
                                                                     }
                                                            pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, y);    //right
                                                            pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                            pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, x);    //left
                                                            pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
                                                            break;

                                                      case 4://極限拉扯，如果遇到小車抽風(fēng)沒(méi)轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)，還可以靠出軌跡后的微弱電磁差進(jìn)行修正
                                                                     if(av0>av3)
                                                                              {
                                                                              y=10000;
                                                                                    //delay_ms(5);
                                                                              x=4600;
                                                                              }
                                                                     if(av0<av3)
                                                                              {
                                                                              y=4600;
                                                                                    //delay_ms(5);
                                                                              x=9999;
                                                                              }

                                                            pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, y);    //right
                                                            pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                            pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, x);    //left
                                                            pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
                                                            break;

                                                case 5:
                                                            pwm_duty(PWMA_CH1P_P10, 9999);    //right
                                                            pwm_duty(PWMA_CH2N_P13, 0);
                                                            pwm_duty(PWMA_CH3P_P14, 9999);    //left
                                                            pwm_duty(PWMA_CH4N_P17, 0);
               break;
                                             }       //switch選擇結(jié)束

                                                            oled_p6x8str(0,4,"X");
                                                            oled_int16(10,4,x);
                                                            oled_p6x8str(50,4,"Y");
                                                            oled_int16(56,4,y);
                                                            //delay_ms(1);

            }

}

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