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#include <reg52.h>
#include "Delay.h"
#include "ADC0832.h"
#include "LCD1602.h"
#include "StepMotor.h"
#define uchar unsigned char //宏定義
#define uint unsigned int //宏定義
#define Light_Sensty 3 //感光靈敏度
sbit Key_Pattern = P3^4; //模式切換
sbit Key_Blk_or_Lgt = P3^5; //自動尋/避光
sbit Key_Up = P3^0; //上按鍵
sbit Key_Down = P3^1; //下按鍵
sbit Key_Left = P3^2; //左按鍵
sbit Key_Right = P3^3; //右按鍵
uchar Up_data,Down_data,Right_data,Left_data;//X,Y方向的光照數值
bit flag_Blk_or_Lgt; //用于切換尋黑、尋光
bit flag_Auto_or_Hand; //用于切換自動、手動
uchar code *DIS1=" Welcome to use ";
uchar code *DIS2=" Wait a jiff ";
uchar code *DIS3=" ";
uchar code table[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,9};//顯示數字碼表
/********************************************************************
* 名稱 : void DataDisplay(void)
* 功能 : 獲取光照數值的個、十、百位的數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
typedef struct LIGHT
{
uchar bai1,shi1,ge1; //上下
uchar bai2,shi2,ge2; //左右
}LIGHT1;
LIGHT1 AD1,AD2;
void DisplayInit(void)
{
L1602_string(1,1,DIS1);//開機顯示
L1602_string(2,1,DIS2);
DelayMs(200);
L1602_char(2,13,'.');
DelayMs(200);
L1602_char(2,14,'.');
DelayMs(200);
L1602_char(2,15,'.');
DelayMs(300);
L1602_string(1,1,"U:000 D:000 Auto"); //開機顯示
L1602_string(2,1,"L:000 R:000 Sun ");
}
/********************************************************************
* 名稱 : void DataDisplay(void)
* 功能 : 光照數值顯示
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void DataDisplay(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<5;i++)
{Up_data = Adc0832_Read_1(0);}Delayus(100); //獲取上方電壓值
for(i=0;i<5;i++)
{Down_data = Adc0832_Read_1(1);}Delayus(100); //獲取下方電壓值
for(i=0;i<5;i++)
{Right_data = Adc0832_Read_2(0);}Delayus(100); //獲取右方電壓值
for(i=0;i<5;i++)
{Left_data = Adc0832_Read_2(1);}Delayus(100); //獲取左方電壓值
AD1.bai1 = Up_data/100%10; //分離百位
AD1.shi1 = Up_data/10%10; //分離十位
AD1.ge1 = Up_data%10; //分離個位
AD1.bai2 = Down_data/100%10;
AD1.shi2 = Down_data/10%10;
AD1.ge2 = Down_data%10;
AD2.bai1 = Right_data/100%10;
AD2.shi1 = Right_data/10%10;
AD2.ge1 = Right_data%10;
AD2.bai2 = Left_data/100%10;
AD2.shi2 = Left_data/10%10;
AD2.ge2 = Left_data%10;
L1602_char(1,3,table[AD1.bai1]+0X30); //顯示百位
L1602_char(1,4,table[AD1.shi1]+0X30); //顯示十位
L1602_char(1,5,table[AD1.ge1]+0X30); //顯示個位
DelayMs(5); //延時5毫秒
L1602_char(1,9,table[AD1.bai2]+0X30);
L1602_char(1,10,table[AD1.shi2]+0X30);
L1602_char(1,11,table[AD1.ge2]+0X30);
DelayMs(5);
L1602_char(2,3,table[AD2.bai1]+0X30);
L1602_char(2,4,table[AD2.shi1]+0X30);
L1602_char(2,5,table[AD2.ge1]+0X30);
DelayMs(5);
L1602_char(2,9,table[AD2.bai2]+0X30);
L1602_char(2,10,table[AD2.shi2]+0X30);
L1602_char(2,11,table[AD2.ge2]+0X30);
DelayMs(5);
if(flag_Auto_or_Hand) //自動模式時顯示
{
L1602_string(1,13,"Auto");
if(flag_Blk_or_Lgt)
{
L1602_string(2,13,"Sun ");
}
else
{
L1602_string(2,13,"Dark");
}
}
else //手動模式時顯示
{
L1602_string(1,13,"Hand");
L1602_string(2,13," ");
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : void Auto_Mode(void)
* 功能 : 自動模式
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Auto_Mode(void)
{
int Value_Y,Value_X;
Value_Y=(int)Up_data-(int)Down_data; //上下光照值差值
Value_X=(int)Right_data-(int)Left_data;//左右光照值差值
if(flag_Blk_or_Lgt)//尋光
{
if(Value_Y<(-Light_Sensty)) //上方光照值小于下方光照值
{Motor_Down();} //下轉
else if(Value_Y>Light_Sensty) //上方光照值大于下方光照值
{Motor_Up();} //上轉
else if((Value_Y>(-Light_Sensty))&&(Value_Y<Light_Sensty))//上下光照值相差不大
{Motor1_Stop();} //停止
if(Value_X<(-Light_Sensty)) //右方光照值小于左方光照值
{Motor_Left();} //左轉
else if(Value_X>Light_Sensty) //右方光照值大于左方光照值
{Motor_Right();} //右轉
else if((Value_Y>(-Light_Sensty))&&(Value_Y<Light_Sensty))//左右光照值相差不大
{Motor2_Stop();} //停止
}
else //避光
{
if(Value_Y<(-Light_Sensty))
{Motor_Up();} //上轉
else if(Value_Y>Light_Sensty)
{Motor_Down();} //下轉
else if((Value_Y>(-Light_Sensty))&&(Value_Y<Light_Sensty))
{Motor1_Stop();}
if(Value_X<(-Light_Sensty))
{Motor_Right();} //右轉
else if(Value_X>Light_Sensty)
{Motor_Left();} //左轉
else if((Value_Y>(-Light_Sensty))&&(Value_Y<Light_Sensty))
{Motor2_Stop();} //停止
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : void Hand_Mode(void)
* 功能 : 手動模式
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Hand_Mode(void)
{
if(Key_Up==0)
{
DelayMs(10);
if(Key_Up==0)
{
while(!Key_Up)
Motor_Up();
}
while(!Key_Up);
}
if(Key_Down==0)
{
DelayMs(10);
if(Key_Down==0)
{
while(!Key_Down)
Motor_Down();
}
while(!Key_Down);
}
if(Key_Left==0)
{
DelayMs(10);
if(Key_Left==0)
{
while(!Key_Left)
Motor_Left();
}
while(!Key_Left);
}
if(Key_Right==0)
{
DelayMs(10);
if(Key_Right==0)
{
while(!Key_Right)
Motor_Right();
}
while(!Key_Right);
}
Motor1_Stop();
Motor2_Stop();
}
/********************************************************************
* 名稱 : void Mode_Switch(void)
* 功能 : 模式切換切換自/手動、尋/避光
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Mode_Switch(void)
{
if(Key_Pattern==0) //模式切換按鍵按下
{
DelayMs(10); //延時消抖
if(Key_Pattern==0) //確實按下
{
flag_Auto_or_Hand=!flag_Auto_or_Hand;//自動/手動切換標志位反轉
}
while(!Key_Pattern);//松手檢測
}
if(flag_Auto_or_Hand) //如果工作在自動模式
{
if(Key_Blk_or_Lgt==0)//尋/避光按鍵按下
{
DelayMs(10); //延時消抖
if(Key_Blk_or_Lgt==0)//確實按下
{
flag_Blk_or_Lgt=!flag_Blk_or_Lgt;// 尋光/避光標志位反轉
}
while(!Key_Blk_or_Lgt);//松手檢測
}
}
}
void main(void)
{
L1602_init();//LCD1602初始化
flag_Auto_or_Hand = 1;//自動模式
flag_Blk_or_Lgt = 1;//尋光模式
DisplayInit();
while(1)
{
DataDisplay();//數值顯示
Mode_Switch();//模式切換
if(flag_Auto_or_Hand)//控制位為1時
{
Auto_Mode();//自動模式
} //控制位為0時
else
{
Hand_Mode();//手動模式
}
}
}

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