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#include <intrins.h> //引用程序目錄的相對路徑中的頭文件
#include <reg52.h> //引用編譯器的類庫路徑里面的頭文件
#define LCD P2 //LCD2004數據接口
sbit RS=P1^2; //設置RS引腳接口,RS=0,指令寄存器；RS=1,數據寄存器
sbit RW=P1^1; //設置R/W引腳接口,R/W=0,寫；R/W=1,讀
sbit E=P1^0; //設置E引腳接口,E允許信號
unsigned char RPM_R[]="000"; //右電機轉速,H整型轉換為字符型,定義數組長度。
unsigned char RPM_L[]="000"; //左電機轉速,H整型轉換為字符型,定義數組長度。
unsigned char V_R[]="000"; //右電機時速,H整型轉換為字符型,定義數組長度。
unsigned char V_L[]="000"; //左電機時速,H整型轉換為字符型,定義數組長度。
unsigned int rpm_r=0; //初始化右電機轉速
unsigned int rpm_l=0; //初始化左電機轉速
unsigned int v_r=0; //初始化右電機時速
unsigned int v_l=0; //初始化左電機時速
unsigned int D=770; //直徑
unsigned char cnt=0; //中斷次數倍數，50ms為單位，若20倍，組成1秒
unsigned char flag=0; //時鐘標志位
/******************************
LCD忙檢測函數子程序
******************************/
void CheckBusy(void)
{
unsigned int nTimeOut=0;
RS=0;
RW=1;
E=0;
E=1;
while((LCD&0x80)&&(++nTimeOut !=0));
E=0;
RS=0;
RW=1;
}
/******************************
LCD發送命令或數據子程序
******************************/
void SendCmdorData(unsigned char byCmdorData,bit DI)
{
CheckBusy();
RS=DI; //為寄存器選擇腳,高電平時選擇數據寄存器、低電平時選擇指令寄存器
RW=0; //為讀、寫信號線,低電平時進行寫操作
E=0; //E端為使能端,當E端由高電平跳變為低電平時,液晶模塊執行命令
LCD=byCmdorData; //送數據
_nop_(); //空操作，給硬件反應時間
_nop_(); //空操作，給硬件反應時間
E=1;
_nop_(); //空操作，給硬件反應時間
_nop_(); //空操作，給硬件反應時間
E=0; //E引腳要有一個下降沿,才能把數據線上數據,命令送入1602
RW=1; //為讀、寫信號線,高電平時進行讀操作
RS=0; //為寄存器選擇腳,低電平時選擇指令寄存器
}
/******************************
延時1毫秒
******************************/
void Delay(unsigned int nDelay)
{
unsigned int i;
for(;nDelay>0;nDelay--)
{
for(i=124;i>0;i--);
}
}
/******************************
LCD初始化子程序
******************************/
void Init(void)
{
SendCmdorData(0x38,0); //寫命令,設置16*2顯示,5*7點陣,8位數據接口
Delay(50); //50ms延時，給硬件反應時間
SendCmdorData(0x01,0); //寫命令,顯示清屏：1、數據指針清零 2、所有顯示清零
Delay(50); //50ms延時，給硬件反應時間
SendCmdorData(0x06,0); //寫命令,當讀或寫一個字符后地址指針加一,且光標加一
Delay(50); //50ms延時，給硬件反應時間
SendCmdorData(0x0c,0); //寫命令,開顯示、不顯示光標、光標不顯示
Delay(50); //50ms延時，給硬件反應時間
}
/******************************
地址轉換子程序
x為行號 y為列號
******************************/
void SetAddress(unsigned char x,y)
{
unsigned char byAddress;
switch(x)
{
case 1:byAddress=0x80+y;break; //第一行首地址
case 2:byAddress=0xC0+y;break; //第二行首地址
case 3:byAddress=0x94+y;break; //第三行首地址
case 4:byAddress=0xD4+y;break; //第四行首地址
default:break; //default就是如果沒有符合的case就執行它,default并不是必須的.
}
SendCmdorData(byAddress,0); //執行發送指令子程序
}
/******************************
發送字符串到LCD子程序
******************************/
void PutString(unsigned char x,y,unsigned char *pData)
{
SetAddress(x,y); //執行地址轉換子程序
while(*pData !='\0') //表示顯示內容不為空時,執行循環體的代碼段,
{
SendCmdorData(*pData++,1); //發送命令子程序,*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
}
}
/******************************
4位數的H整型轉換為字符型, 加48為轉ASCII。
*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
******************************/
void Inttochar4(unsigned int a,unsigned char *chx)
{
chx[0]=a/1000+48; //高電平千位
chx[1]=(a/100)%10+48; //高電平百位
chx[2]=(a/10)%10+48; //高電平十位
chx[3]=a%10+48; //高電平個位
}
/******************************
3位數的H整型轉換為字符型,加48為轉ASCII。
*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
******************************/
void Inttochar3(unsigned int a,unsigned char *chx)
{
chx[0]=a/100+48; //百分數百位
chx[1]=(a/10)%10+48; //百分數十位
chx[2]=a%10+48; //百分數個位
}
/******************************
LCD數據顯示子程序
******************************/
void Display(void)
{
Inttochar3(rpm_r,(unsigned char *)RPM_R); //右電機轉速,H整型轉換為字符型。*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
Inttochar3(rpm_l,(unsigned char *)RPM_L); //左電機轉速,H整型轉換為字符型。*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
Inttochar3(v_r,(unsigned char *)V_R); //右電機速度,H整型轉換為字符型。*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
Inttochar3(v_l,(unsigned char *)V_L); //左電機速度,H整型轉換為字符型。*就是聲明他的類型,是一個指向整型數據的指針
PutString(1,4,"R:"); //字體,2字節
PutString(1,7,RPM_R); //RPM_R為右電機轉速的ASCII數組,3字節
PutString(1,11,"r/min"); //字體,5字節
PutString(2,4,"L:"); //字體,2字節
PutString(2,7,RPM_L); //RPM_L為左電機轉速的ASCII數組,3字節
PutString(2,11,"r/min"); //字體,5字節
PutString(3,4,"R:"); //字體,2字節
PutString(3,7,V_R); //V_R為右電機速度的ASCII數組,3字節
PutString(3,11,"km/h"); //字體,4字節
PutString(4,4,"L:"); //字體,2字節
PutString(4,7,V_L); //V_L為左電機速度的ASCII數組,3字節
PutString(4,11,"km/h"); //字體,4字節
}
/******************************
單片機初始化
******************************/
void Initial()
{
TMOD=0x55; //定時器T0、T1工作于計數器模式1；解釋：C/T=1時為計數功能：加1計數器對來自輸入引腳T0(P3.4)和T1(P3.5)的外信號脈沖進行計數；M1=0、M0=1，方式1：16位定時器/計數器
RCAP2H=(65536-50000)/256; //定時/計數器2陷阱寄存器高字節，50000次溢出一次產生中斷
RCAP2L=(65536-50000)%256; //定時/計數器2陷阱寄存器低字節，50ms中斷
ET2=1; //打開定時器中斷
TR2=1; //打開定時器開關
EA=1; //打開總中斷
TR0=1; //打開定時器開關
TR1=1; //打開定時器開關
}
/******************************
主程序
******************************/
void main()
{
Init(); //LCD初始化子程序
Initial(); //單片機初始化
while(1)
{
TH0=0; //定時器T0高八位的初值
TL0=0; //定時器T0低八位的初值
TH1=0; //定時器T1高八位的初值
TL1=0; //定時器T1低八位的初值
flag=0; //時鐘標志位
while(flag==0); // 時間未滿等待
rpm_r=(TH0*256+TL0)*60/20; //計算轉速，乘以60秒，除以每周產生20個脈沖，單位為r/min
v_r=D*3.14*(TH0*256+TL0)/20*3.6/1000; //v=2π*R*n，線速度為v，單位為m/s，轉速為n，單位為r/s，1m/s=3.6km/h
rpm_l=(TH1*256+TL1)*60/20; //計算轉速，除以每周產生20個脈沖，單位為r/s
v_l=D*3.14*(TH1*256+TL1)/20*3.6/1000; //v=2π*R*n，線速度為v，單位為m/s，轉速為n，單位為r/s，1m/s=3.6km/h
Display();
}
}
/******************************
中斷0(P3.2),C1接收個數累加
******************************/
void time2() interrupt 5//定時器T2中斷服務程序
{
TF2=0; //定時器2溢出標志位，注意！定時器2必須由軟件對溢出標志位清零，硬件不能清零，這里與定時器0和定時器1不同。
cnt++; //中斷次數倍數，50ms為單位
if(cnt==20) //中斷20次，每次50ms秒，累加1s。
{
flag=1; //時鐘標志位
cnt=0; //中斷次數倍數
}
}

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