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標題: 小車循跡AVR單片機版程序 [打印本頁]
作者: 嚯嚯嚯嚯嚯    時間: 2021-12-7 11:02
標題: 小車循跡AVR單片機版程序


單片機源程序如下:
  1. /****
  2. **********************************
  3. *程序說明：
  4. *此ATmega128
  5. *包含功能：
  6. *1、
  7. *2、
  8. *3、
  9. *4、
  10. *5、
  11. **********************************
  12. *文件：main.c
  13. *用途：系統主程序
  14. *注意：系統時鐘8MHZ
  15. *編譯環境：Code VisionAVR
  16. **********************************
  17. *版本：循跡小車v1.0
  18. *作者：吾ARM1
  19. *完成時間：2012年4月16日
  20. **********************************/

  22. #include<mega128.h>
  23. #include "delay.h"
  24. #define left1   PORTC.0  
  25. #define left2   PORTC.1
  26. #define min     PORTC.2
  27. #define right1  PORTC.3
  28. #define right2  PORTC.4  
  29. #define Turn_Left       PORTC.5
  30. #define Turn_Right      PORTC.6
  31. #define u8      unsigned char
  32. #define u16     unsigned int  

  34. void  Init_IO(void)
  35. {
  36.     DDRC = DDRC&0xe0; //將C端口低5位定義為輸入,浮空
  37.     PORTC = 0xe0;//
  38.     DDRB = 0xff; //將B端口設為輸出模式
  39.     PORTB = 0xff;
  40.     PORTA = 0xff;
  41.     DDRA = 0xff;
  42. }   

  44. void Adjust_Speed(u8 Left_Speed,u8 Right_Speed)
  45. {
  46.       OCR1A = (u16)Right_Speed*10 ;//Left_Speed:1--100,為右電機占空比
  47.       OCR1B = (u16)Left_Speed*10;//Right_Speed：1--100,為左電機的占空比   
  48. }

  50. void    Init_Timer1(void)
  51. {       u16     i,j;
  52.         i = 300; //實際測試發現1600時電機速度還是很快的。
  53.         j = 300;
  54.         TCCR1A = 0xa0;//相位與頻率修正PWM，TOP值為ICR1,向上計數匹配清零，向下計數匹配時置1
  55.         TCCR1B = 0x12;//系統時鐘8分頻,A，B同時輸出PWM   
  56.         OCR1A = i; //右電機
  57.         OCR1B = j;  //在電機
  58.         ICR1 = 1000;
  59. }

  61. void main(void)
  62. {   
  63.         Init_IO();
  64.         Init_Timer1();
  65.         while(1)
  66.         {
  67.            if(PINC==0xfb)//只有中間循跡管檢測到黑線11011
  68.            {
  69.                Adjust_Speed(90,90);//前進(35,35):一圈循跡時間16.3S  (38,38)一圈循跡時間15.5s (40,40)一圈循跡時間16.34s (50,50)15.34s(60,60)14.21s
  70.                PORTA = 0xfe;        //（80,80）13.68s
  71.            }
  72.            
  73.          if(PINC==0xf9)//中間和左邊第二個循跡管檢測到黑線10011
  74.          {
  75.                Adjust_Speed(20,60);//左轉
  76.               //  delay_ms(5);
  77.                PORTA = 0xfd;
  78.           }
  79.             
  80.            if(PINC==0xfd)//左邊第二個循跡管檢測到黑線10111
  81.            {
  82.                 Adjust_Speed(15,65);//左轉
  83.                //delay_ms(5);
  84.                  PORTA = 0xfb;
  85.            }
  86.             
  87.            if(PINC==0xfc)//左邊兩個同時檢測到黑線00111
  88.            {
  89.            
  90.                 Adjust_Speed(10,70);//左轉
  91.                  PORTA = 0xf7;
  92.            }
  93.            
  94.           if(PINC==0xfe)//左邊第一個循跡管檢測到黑線01111
  95.           {
  96.               
  97.                Adjust_Speed(7,85);//左轉
  98.              //   delay_ms(5);
  99.                 PORTA = 0xef;
  100.           }
  101.            
  102.             if(PINC==0xf3)//中間和右邊第二個循跡管檢測到黑線11001
  103.           {
  104.               
  105.                Adjust_Speed(35,15);//右轉
  106.                 PORTA = 0xdf;
  107.            }
  108.           if(PINC==0xf7)//右邊第二個循跡管檢測到黑線11101
  109.           {
  110.                Adjust_Speed(70,13);//右轉  
  111.                 PORTA = 0xbf;
  112.            }  
  113.            if(PINC==0xe7)//右邊兩個檢測到黑線11100
  114.            {
  115.                Adjust_Speed(80,10);//右轉  
  116.                PORTA = 0x7f;
  117.            }  
  118.            if(PINC==0xef)//右邊第一個檢測到黑線11110
  119.            {
  120.                Adjust_Speed(100,10);//右轉   
  121.                PORTA = 0xfc;
  122.            }   
  123.            if(PINC==0xe3)//右側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)11000
  124.            {
  125.                Adjust_Speed(40,0);//右轉
  126.                PORTA = 0xf8;   
  127.            }
  128.            if(PINC==0xe7)//左側三個循跡管同時檢測到黑線(直角)00011左轉
  129.           {
  130.                Adjust_Speed(0,40);//左轉
  131.                 PORTA = 0xf0;
  132.            }
  133.            if(PINC==0xe0)//5個循跡管同時檢測到交叉00000直走
  134.            {
  135.              Adjust_Speed(25,25);//直走
  136.               PORTA = 0xe0;
  137.            }
  138.        //    if(PINC==0xff)
  139.          //  {
  140.            //    Adjust_Speed(0,100);//直走
  141.              // PORTA = 0xc0;   
  142.            //}
  143.            
  144.         }
  145.         
  146. }
復制代碼

所有資料51hei附件下載:
小車循跡AVR版.7z (145.86 KB, 下載次數: 16)

作者: xywf    時間: 2022-3-30 09:20
thanks，收藏啦。



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