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標題: STM32多路VL53L0激光測距程序（含校準）CPU小白 [打印本頁]

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作者: cpu小白白    時間: 2021-11-29 13:23
標題: STM32多路VL53L0激光測距程序（含校準）CPU小白
一、XL53L0簡介激光測距，有效距離2米，多種測距模式（單次，連續，時間間隔），多種工作模式（默認，快速，高精度，長距離）。
二、XL53L0硬件介紹

如下圖：
除去供電引腳剩余的引腳作用分別如下
1.SDA,SCL兩腳為I2C通信引腳，兩個引腳上拉。
2.GPIO為中斷引腳，數據測完向外部發射一脈沖，不用時上拉。
3.XSHUT類似復位引腳，低電平有效，不用時上拉。


STM32單片機源程序如下:

1. #include "main.h"
   
2. 
   
3. int main(void)
   
4. {
   
5.         Led_Init();                                                //led引腳初始化
   
6.         Adc_Init();
   
7.         SystemInit();                                        //初始化
   
8.         Systick_Init();                                        //滴答時鐘初始化
   
9.         Uart1_Init(9600);                                //串口初始化
   
10.         
    
11.         USB_Port_Set(0);                                //斷開usb
    
12.         Delay_Ms(20);                                        //延時
    
13.         USB_Port_Set(1);                                //連接USB
    
14.         Set_USBClock();                                        //使能USB時鐘
    
15.         USB_Interrupts_Config();                //USB中斷配置
    
16.         USB_Init();                                                //USB初始化
    
17.         
    
18.         Host_Value_Init();                                //主機參數初始化
    
19.         vl53l0x_Init();                                 //VL53L0初始化
    
20.         vl53l0x_Calibration_Init();                //VL53L0設備參數設置
    
21. 
    
22.         while(1)
    
23.         {               
    
24.                         Vl53l0x_Get_Distance(3);                                //獲取高度數據        
    
25.                         Get_Adc_Average(5);                                                //獲取角度值                        
    
26.                         Dispose_Usb_Data();                                                //處理USB的數據                                
    
27.         }
    
28. }
    

復制代碼

1. #include "vl53l0.h"
   
2. 
   
3. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev0;
   
4. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev1;
   
5. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev2;
   
6. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev3;
   
7. 
   
8. VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;
   
9. VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;
   
10. VL53L0X_Error vl53l0x_status;
    
11. 
    
12. 
    
13. void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
    
14. {
    
15.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
    
16.     VL53L0X_GetPalErrorString(Status, buf);  //得到錯誤碼與字符串
    
17.     printf("API Status: %i : %s\n", Status, buf);
    
18. }
    
19. 
    
20. void print_range_status(VL53L0X_RangingMeasurementData_t* pdata)
    
21. {
    
22.     char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
    
23.     uint8_t RangeStatus;
    
24.     // New Range Status: data is valid when pdata->RangeStatus = 0
    
25.     RangeStatus = pdata->RangeStatus;
    
26. 
    
27.     VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus, buf);
    
28.     printf("Range Status: %i : %s\n", RangeStatus, buf);
    
29. }
    
30. 
    
31. uint16_t vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev,
    
32.                             VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
    
33. {
    
34.         int i=0,sum=0;
    
35.     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
    
36.    
    
37.     if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
    
38.         return vl53l0x_status;
    
39. 
    
40.     status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   //VL53L0X執行單一測量范圍
    
41.     if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    
42.         printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
    
43.         return status;
    
44.     }
    
45. 
    
46.         for(i=0;i<5;i++)
    
47.                 sum+=pdata->RangeMilliMeter;
    
48.         pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
    
49.        
    
50.     return pdata->RangeMilliMeter;
    
51. }
    
52. 
    
53. /******************************************************************
    
54. 函數功能：配置VL53L0X設備I2C地址
    
55. 入口參數：dev:設備I2C參數結構體
    
56.                   newaddr:設備新I2C地址
    
57. 返 回 值：錯誤狀態
    
58. ******************************************************************/
    
59. VL53L0X_Error vl53l0x_Addr_set(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t newaddr)
    
60. {
    
61.         uint16_t Id;
    
62.         uint8_t FinalAddress;
    
63.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
    
64.         u8 sta=0x00;
    
65.        
    
66.         FinalAddress = newaddr;
    
67.        
    
68.         if(FinalAddress==dev->I2cDevAddr)//新設備I2C地址與舊地址一致,直接退出
    
69.                 return VL53L0X_ERROR_NONE;
    
70.         //在進行第一個寄存器訪問之前設置I2C標準模式(400Khz)
    
71.         Status = VL53L0X_WrByte(dev,0x88,0x00);
    
72.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
    
73.         {
    
74.                 sta=0x01;//設置I2C標準模式出錯
    
75.                 goto set_error;
    
76.         }
    
77.         //嘗試使用默認的0x52地址讀取一個寄存器
    
78.         Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
    
79.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
    
80.         {
    
81.                 sta=0x02;//讀取寄存器出錯
    
82.                 goto set_error;
    
83.         }
    
84.         if(Id == 0xEEAA)
    
85.         {
    
86.                 //設置設備新的I2C地址
    
87.                 Status = VL53L0X_SetDeviceAddress(dev,FinalAddress);
    
88.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
    
89.                 {
    
90.                         sta=0x03;//設置I2C地址出錯
    
91.                         goto set_error;
    
92.                 }
    
93.                
    
94.                 //修改參數結構體的I2C地址
    
95.                 dev->I2cDevAddr = FinalAddress;
    
96.                 //檢查新的I2C地址讀寫是否正常
    
97.                 Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
    
98.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
    
99.                 {
    
100.                         sta=0x04;//新I2C地址讀寫出錯
     
101.                         goto set_error;
     
102.                 }       
     
103.         }
     
104.         set_error:
     
105.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
     
106.         {
     
107.                 print_pal_error(Status);//打印錯誤信息
     
108.         }
     
109.         if(sta!=0)
     
110.           printf("sta:0x%x\r\n",sta);
     
111.         return Status;
     
112. }
     
113. 
     
114. 
     
115. 
     
116. /******************************************************************
     
117. 函數功能：VL53L0初始化
     
118. 入口參數：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id
     
119.                         設備結構體                                        設備ID
     
120. 返 回 值：錯誤狀態
     
121. ******************************************************************/
     
122. VL53L0X_Error vl53l0x_InitX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
     
123. {
     
124.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
125.        
     
126.         pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;           //iic地址  0x52是默認地址,要初始化必須先寫0x52,才能初始化，之后再通過軟件修改
     
127.     pMyDevice->comms_type      = 1;              //選擇IIC還是SPI    iic=1；SPI=0
     
128.     pMyDevice->comms_speed_khz = 400;            //iic速率          
     
129.        
     
130.         //正點原子的VL53L0用戶手冊上寫明了再次使能時地址會恢復為0x52,所以只能使能一次，設置好地址即可，這里是核心
     
131.         switch(vl53l0_x_id)
     
132.         {
     
133.                 case 0:  
     
134.                    I2C_X0_HIGH();  
     
135.                   Delay_Ms(1);
     
136.                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x54);//設置第一個VL53L0X傳感器I2C地址
     
137.                    break;
     
138.                 case 1:                       
     
139.                I2C_X1_HIGH();
     
140.                   Delay_Ms(1);
     
141.                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x56);//設置第二個VL53L0X傳感器I2C地址
     
142.                    break;
     
143.                 case 2:  
     
144.                         I2C_X2_HIGH();  
     
145.                    Delay_Ms(1);
     
146.                     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x58);
     
147.                         break;
     
148.                 case 3:  
     
149.                         I2C_X3_HIGH();  
     
150.                    Delay_Ms(1);
     
151.                     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x5a);
     
152.                         break;
     
153.           }
     
154.        
     
155.     Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);                                 //設備的初始化，賦默認值
     
156.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){                                     //判斷如果狀態不為0   打印錯誤信息
     
157.         print_pal_error(Status);
     
158.         return Status;                                                                //返回錯誤值 可通過此值DEBUG查找錯誤位置
     
159.     }
     
160. 
     
161.     Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //讀取給定設備的設備信息
     
162.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
     
163.         print_pal_error(Status);
     
164.         return Status;
     
165.     }
     
166.         /*
     
167.     printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
     
168.     printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);             //設備名
     
169.     printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);            //產品類型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
     
170.     printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);           // 設備ID
     
171.     printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
     
172.     printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
     
173. 
     
174.     if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
     
175.         printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
     
176.         vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
     
177.         Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
     
178.         print_pal_error(Status);
     
179.         return Status;
     
180.     }        */
     
181.        
     
182.         // Device Initialization
     
183.     Status = VL53L0X_StaticInit(pMyDevice);   //基本設備初始化
     
184.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){         //判斷是否初始化成功 失敗打印錯誤信息
     
185.         printf ("Call of VL53L0X_StaticInit\n");
     
186.         print_pal_error(Status);
     
187.         return Status;
     
188.     }
     
189.         return Status;
     
190. }
     
191. 
     
192. 
     
193. /******************************************************************
     
194. 函數功能：sPANS參考校準
     
195. 入口參數：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
     
196.                         設備結構體                                        設備信息
     
197. 返 回 值：錯誤狀態
     
198. ******************************************************************/
     
199. VL53L0X_Error PerformRefSpad_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
     
200. {
     
201.         uint32_t refSpadCount;
     
202.     uint8_t isApertureSpads;
     
203.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;           //執行sPANS參考校準
     
204.     Status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(pMyDevice,&refSpadCount, &isApertureSpads);
     
205.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
     
206.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefSpadManagement\n");
     
207.         printf ("refSpadCount = %d, isApertureSpads = %d\n", refSpadCount, isApertureSpads);
     
208.         print_pal_error(Status);
     
209.         return Status;
     
210.     }
     
211.         pDev->refSpadCount = refSpadCount;
     
212.         pDev->isApertureSpads = isApertureSpads;
     
213.         return Status;
     
214. }
     
215. 
     
216. /******************************************************************
     
217. 函數功能：Ref校準
     
218. 入口參數：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
     
219.                         設備結構體                                        設備信息
     
220. 返 回 值：錯誤狀態
     
221. ******************************************************************/
     
222. VL53L0X_Error PerformRef_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
     
223. {
     
224.         uint8_t VhvSettings;
     
225.     uint8_t PhaseCal;
     
226.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
     
227.         // Device Initialization                                                   //執行溫度參考校準
     
228.     Status = VL53L0X_PerformRefCalibration(pMyDevice, &VhvSettings,&PhaseCal);   
     
229.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){               
     
230.         printf ("Call of VL53L0X_PerformRefCalibration\n");
     
231.         print_pal_error(Status);
     
232.         return Status;
     
233.     }
     
234.         pDev->VhvSettings = VhvSettings;                                //更新結構體
     
235.         pDev->PhaseCal = PhaseCal;
     
236.         return Status;
     
237. }
     
238. 
     
239. /******************************************************************
     
240. 函數功能：Offset校準
     
241. 入口參數：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,Device_Message *pDev
     
242.                         設備結構體                                        設備信息
     
243. 返 回 值：錯誤狀態
     
244. ******************************************************************/
     
245. VL53L0X_Error Offset_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
     
246. {
     
247.         int32_t OffsetMicroMeter;
     
248.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
249.         Status=VL53L0X_PerformOffsetCalibration(pMyDevice,100<<16,&OffsetMicroMeter);   //偏移校準，把白色物體放在100mm處進行，輸出偏移校準值
     
250.        
     
251.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
252.         {
     
253.                 print_pal_error(Status);
     
254.                 return Status;
     
255.         }
     
256.         pDev->OffsetMicroMeter = OffsetMicroMeter;
     
257.         return Status;
     
258. }
     
259. 
     
260. /******************************************************************
     
261. 函數功能：XTalk校準
     
262. 入口參數：VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id
     
263.                         設備結構體                                        設備ID
     
264. 返 回 值：錯誤狀態
     
265. ******************************************************************/
     
266. VL53L0X_Error XTalk_CalibrationX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
     
267. {
     
268.         FixPoint1616_t XTalkCompensation;
     
269.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
270.         Status=VL53L0X_PerformXTalkCalibration(pMyDevice,250<<16,&XTalkCompensation);   //偏移校準，把白色物體放在100mm處進行，輸出偏移校準值
     
271.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
272.         {
     
273.                 print_pal_error(Status);
     
274.                 return Status;
     
275.         }
     
276.         pDev->XTalkCompensation = XTalkCompensation;
     
277. 
     
278.         return Status;
     
279. 
     
280. }
     
281. //校準參數設置
     
282. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_InitX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice,Device_Message *pDev)
     
283. {
     
284.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
     
285.        
     
286.         //SPAD校準參數設置
     
287.         Status = VL53L0X_SetReferenceSpads(pMyDevice,pDev->refSpadCount,pDev->isApertureSpads);   
     
288.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }       
     
289.        
     
290.         //溫度校準參數設置
     
291.         Status = VL53L0X_SetRefCalibration(pMyDevice,pDev->VhvSettings,pDev->PhaseCal);   
     
292.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
293. 
     
294.         //偏移校準參數設置
     
295.         Status = VL53L0X_SetOffsetCalibrationDataMicroMeter(pMyDevice,pDev->OffsetMicroMeter);   
     
296.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
297.        
     
298.         //蓋玻片校準參數設置
     
299.         Status = VL53L0X_SetXTalkCompensationRateMegaCps(pMyDevice,pDev->XTalkCompensation);   
     
300.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
301.        
     
302.         //使能串擾校準
     
303.         Status = VL53L0X_SetXTalkCompensationEnable(pMyDevice,ENABLE);                          
     
304.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
305.         return Status;
     
306. }
     
307. 
     
308. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_ModeX(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice)
     
309. {
     
310.         // no need to do this when we use VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement
     
311.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
     
312.         Status = VL53L0X_SetDeviceMode(pMyDevice, VL53L0X_DEVICEMODE_SINGLE_RANGING); // Setup in single ranging mode 設置單一測量模式
     
313.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
     
314.         printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
     
315.         print_pal_error(Status);
     
316.         return Status;
     
317.     }
     
318.     // Enable/Disable Sigma and Signal check
     
319.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,  //啟用/禁用特定限制檢查
     
320.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE, 1);
     
321.     }
     
322.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,
     
323.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE, 1);
     
324.     }                               
     
325.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){ Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
     
326.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,
     
327.                         (FixPoint1616_t)(0.25*65536));
     
328.         }                       
     
329.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){ Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
     
330.                         VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,
     
331.                         (FixPoint1616_t)(18*65536));                       
     
332.     }
     
333.     if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){  Status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(pMyDevice,   //設置微秒時間
     
334.                         200000);
     
335.     }
     
336.     if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
     
337.         printf ("Sigma and Signal check error\n");
     
338.         print_pal_error(Status);
     
339.         return Status;
     
340.     }
     
341.     return Status;   //返回0
     
342. }
     
343. 
     
344. /******************************************************************
     
345. 函數功能：設備初始化·
     
346. 入口參數：無
     
347. 返 回 值：錯誤參數
     
348. ******************************************************************/
     
349. VL53L0X_Error vl53l0x_Init(void)
     
350. {
     
351.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
352. 
     
353.         //初始化一定按照這個順序執行，否則不成功
     
354.         VL53L0X_i2c_init();
     
355.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev0,0);
     
356.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev1,1);
     
357.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev2,2);
     
358.         vl53l0x_InitX(&vl53l0x_dev3,3);
     
359.           
     
360.     return Status;           //返回0
     
361. }
     
362. 
     
363. /******************************************************************
     
364. 函數功能：參數賦值程序
     
365. 入口參數：無
     
366. 返 回 值：錯誤參數
     
367. ******************************************************************/
     
368. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_Init(void)
     
369. {
     
370.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
371.        
     
372.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
     
373.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
     
374.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
     
375.         vl53l0x_Set_InitX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
     
376.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
377.         {
     
378.                 print_pal_error(Status);
     
379.                 return Status;
     
380.         }
     
381.         return Status;
     
382. }
     
383. 
     
384. /******************************************************************
     
385. 函數功能：設置模式
     
386. 入口參數：無
     
387. 返 回 值：錯誤參數
     
388. ******************************************************************/
     
389. VL53L0X_Error vl53l0x_Set_Mode(void)
     
390. {
     
391.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
     
392.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev0);
     
393.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev1);
     
394.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev2);
     
395.         Status = vl53l0x_Set_ModeX(&vl53l0x_dev3);
     
396.        
     
397.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
     
398.         printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
     
399.         print_pal_error(Status);
     
400.         return Status;
     
401.     }
     
402.         return Status;
     
403. }
     
404. 
     
405. /******************************************************************
     
406. 函數功能：校準程序
     
407. 入口參數：無
     
408. 返 回 值：錯誤參數
     
409. ******************************************************************/
     
410. VL53L0X_Error vl53l0x_Calibration_Init(void)
     
411. {
     
412.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
     
413.         if(Host_Configuration.calibration_marker == 0xaa)
     
414.         {
     
415.                
     
416.                 Status = vl53l0x_Set_Init();
     
417.                 USB_USART_SendData(Host_Configuration.calibration_marker);                                        //設備數據設定
     
418.         }
     
419.         else
     
420.         {        usb_printf("等待偏移校準！");
     
421.                 while(1){Dispose_Usb_Data();
     
422.                 if(Host_Configuration.calibration_marker == 0x0a){break;}};                                        //等待偏移校準
     
423.                 Status = PerformRefSpad_Calibration();
     
424.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
425.                 Status = PerformRef_Calibration();
     
426.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
427.                 Status = Offset_Calibration();
     
428.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
429.                 usb_printf("等待載玻片校準！");
     
430.                 while(1){Dispose_Usb_Data();
     
431.                 if(Host_Configuration.calibration_marker == 0xaa){break;}};                                        //等待載玻片校準
     
432.                 Status = XTalk_Calibration();
     
433.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) { return Status; }
     
434.                 usb_printf("校準成功！");
     
435.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device0_Calibration_Message,0);                                        //保存校準后參數
     
436.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device1_Calibration_Message,1);
     
437.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device2_Calibration_Message,2);
     
438.                 Save_Device_Data_To_Flash(&Device3_Calibration_Message,3);
     
439.         }
     
440.         vl53l0x_Set_Mode();
     
441.         usb_printf("設備啟動！");
     
442.         return Status;
     
443. }
     
444. 
     
445. //SPAD校準程序
     
446. VL53L0X_Error PerformRefSpad_Calibration(void)
     
447. {
     
448.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
     
449.         //SPAD校準
     
450.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
     
451.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
     
452.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
     
453.         PerformRefSpad_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
     
454.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
455.         {
     
456.                 print_pal_error(Status);
     
457.                 return Status;
     
458.         }
     
459.         return Status;
     
460. }
     
461. 
     
462. //溫度校準程序
     
463. VL53L0X_Error PerformRef_Calibration(void)
     
464. {
     
465.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   
     
466.         //溫度校準
     
467.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
     
468.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
     
469.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
     
470.         PerformRef_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
     
471.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
472.         {
     
473.                 print_pal_error(Status);
     
474.                 return Status;
     
475.         }
     
476.         return Status;
     
477. }
     
478. 
     
479. //偏移校準程序       
     
480. VL53L0X_Error Offset_Calibration(void)
     
481. {
     
482.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值賦值為0
     
483.         //偏移校準
     
484.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
     
485.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
     
486.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
     
487.         Offset_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
     
488.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
489.         {
     
490.                 print_pal_error(Status);
     
491.                 return Status;
     
492.         }
     
493.         return Status;
     
494. }
     
495. 
     
496. //串擾校準程序
     
497. VL53L0X_Error XTalk_Calibration(void)
     
498. {
     
499.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;  
     
500.          //串擾校準
     
501.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev0,&Device0_Calibration_Message);
     
502.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev1,&Device1_Calibration_Message);
     
503.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev2,&Device2_Calibration_Message);
     
504.         XTalk_CalibrationX(&vl53l0x_dev3,&Device3_Calibration_Message);
     
505.        
     
506.         if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE)
     
507.         {
     
508.                 print_pal_error(Status);
     
509.                 return Status;
     
510.         }
     
511.         return Status;
     
512. }
     
513. 
     
514. /******************************************************************
     
515. 函數功能：獲取四個傳感器測量的高度
     
516. 入口參數：times        ：濾波次數
     
517. 返 回 值：無
     
518. ******************************************************************/
     
519. void Vl53l0x_Get_Distance(u8 times)                                                                                                                                //times不易過大為好
     
520. {
     
521.         static u8 m=0;
     
522.        
     
523.         Data_Mover(vl5310_1_value_filter,LEFT,times);
     
524.         Data_Mover(vl5310_2_value_filter,LEFT,times);
     
525.         Data_Mover(vl5310_3_value_filter,LEFT,times);
     
526.         Data_Mover(vl5310_4_value_filter,LEFT,times);
     
527.        
     
528.         for(;m<times;m++)                                                                                                                                                        //讀取距離數據
     
529.         {
     
530.                 vl5310_1_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev0, &vl53l0x_data);        
     
531.                 vl5310_2_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev1, &vl53l0x_data);        
     
532.                 vl5310_3_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev2, &vl53l0x_data);        
     
533.                 vl5310_4_value_filter[m]= vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev3, &vl53l0x_data);       
     
534.         }
     
535.         m--;                //下次執行此函數時只用讀取一次即可                                                                                                                                                                       
     
536.         Send_Information.first_vl53l0_value = Buf_Add(vl5310_1_value_filter,times)/times;                                        //更新傳感器的值
     
537.         Send_Information.second_vl53l0_value= Buf_Add(vl5310_2_value_filter,times)/times;
     
538.         Send_Information.third_vl53l0_value        = Buf_Add(vl5310_3_value_filter,times)/times;
     
539.         Send_Information.fourth_vl53l0_value= Buf_Add(vl5310_4_value_filter,times)/times;
     
540. }
     
541.        

復制代碼

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2021-11-29 16:35 上傳

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作者: gdchczd    時間: 2023-6-29 13:08
謝謝，正想測試這個。

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作者: ccnnzz315    時間: 2023-8-3 20:51

gdchczd 發表于 2023-6-29 13:08
謝謝，正想測試這個。

你弄好了嗎？我想把它改到51單片機里，感覺好難

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作者: 椰子01    時間: 2023-8-14 20:00
買了vl6180 和53 ,正想測試這個。

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作者: shezhe9    時間: 2023-10-19 12:33

ccnnzz315 發表于 2023-8-3 20:51
你弄好了嗎？我想把它改到51單片機里，感覺好難

已經比官方平臺的代碼簡單多了

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作者: kissme    時間: 2023-11-14 19:59
遺憾，調試不過

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歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)

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