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標(biāo)題: 蚯蚓機(jī)器人思路土壤探測(cè) [打印本頁]

作者: 陳梁1999 時(shí)間: 2021-11-24 16:24
標(biāo)題: 蚯蚓機(jī)器人思路土壤探測(cè)
基于微型電機(jī)的土壤探測(cè)仿生機(jī)器人
本設(shè)計(jì)主要用于測(cè)量泥土內(nèi)的濕度與溫度，對(duì)于檢測(cè)地質(zhì)以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方面具有重要的意義。本機(jī)器人主要是模仿蚯蚓在泥土當(dāng)中的運(yùn)動(dòng)來進(jìn)行設(shè)計(jì)。
本設(shè)計(jì)主要由轉(zhuǎn)頭部分、溫度濕度傳感模塊、微型電機(jī)及其控制模塊、電池及電量監(jiān)測(cè)模塊組成。機(jī)器人除轉(zhuǎn)頭外的部分，我們采用軟管材料制成。首先轉(zhuǎn)頭部分是用微型電機(jī)加以驅(qū)動(dòng)，能夠用于清除前進(jìn)過程中的阻擋物。其次我們將利用微型電機(jī)來控制轉(zhuǎn)頭的旋轉(zhuǎn)以及整個(gè)機(jī)器人的蠕動(dòng)，而微型電機(jī)的控制我們采用單片機(jī)來進(jìn)行控制。接著我們?cè)倮脺囟葷穸葌鞲心K對(duì)土壤的濕度以及溫度進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量的結(jié)果傳輸出去。最后我們利用電池進(jìn)行供電，并且安裝了一套電池電量的檢測(cè)裝置，當(dāng)電池電量低于一半時(shí)，機(jī)器人將發(fā)送返回信號(hào)或是可設(shè)置為自動(dòng)返回。
下面是機(jī)器人具體模塊安裝位置圖：

本仿真機(jī)器人主要的原理是利用微型電機(jī)來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)頭，并加之以軟管的收放來進(jìn)行前進(jìn)與轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。主要利用單片機(jī)對(duì)微型電機(jī)進(jìn)行控制，并且設(shè)置電量檢測(cè)器件用以監(jiān)控電量，使得機(jī)器人能夠有充足的電量能夠用以返回到地面。并且我們?cè)诜抡鏅C(jī)器人的尾部放置了溫度濕度感應(yīng)模塊，上面集成了一個(gè)信號(hào)發(fā)生裝置用以傳輸數(shù)據(jù)。尾部的傳感器通過直接接觸測(cè)量土壤當(dāng)中的溫度以及濕度，并產(chǎn)生信號(hào)發(fā)送到地面。在剖面圖中我們可以看見四個(gè)主要的模塊之間我們的預(yù)留了，接線口用來方便后期的電氣連接工作。

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