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標(biāo)題: 51單片機與Arduino A4988步進電機驅(qū)動模塊源程序 [打印本頁]
作者: chang199202    時間: 2021-10-5 03:49
標(biāo)題: 51單片機與Arduino A4988步進電機驅(qū)動模塊源程序
本人小白，剛?cè)肟訂纹瑱C。手頭正好有幾個a4988驅(qū)動模塊和51單片機。網(wǎng)上找了段代碼，發(fā)現(xiàn)無法使用，電機抖動（與電機接線無關(guān)）。
用山寨邏輯分析儀測得脈沖寬度為4ms arduino脈寬為1.6ms。后改動少許代碼，成功運行。刪除了部分按鈕功能，插電即轉(zhuǎn)。注意電機線2a2b為一組，如有抖動嘗試調(diào)換一組線即可。

一、介紹

該擴展板可用作雕刻機，3D打印機等的驅(qū)動擴展板，一共有4路步進電機驅(qū)動模塊的插槽，（注意本板子不包含A4988步進電機驅(qū)動模塊，需要可在本店另購），可驅(qū)動4路不進電機，而每一路步進電機都只需要2個IO口，也就是說，6個IO口就可以很好的管理3個步進電機，使用起來非常的方便，告別傳統(tǒng)步進電機操作繁瑣。

二、UNO與模塊IO口對應(yīng)關(guān)系介紹
步進電機的基本控制需要的引腳，其他引腳是在雕刻機，或3D打印機的時候才用到的，這里我們不作詳解，IO對應(yīng)如上圖。

Arduino UNO----------------------擴展板
8 ------------------------ EN (步進電機驅(qū)動使能端，低電平有效)
7----------------------- Z.DIR(Z軸的方向控制)
6----------------------- Y.DIR(Y軸的方向控制)
5----------------------- X.DIR(X軸的方向控制)
4 ---------------------- Z.STEP(Z軸的步進控制)
3 ---------------------- Y.STEP(Y軸的步進控制)
2 ---------------------- X.STEP(X軸的步進控制)

//下面是簡單的步進電機控制程序，
#define EN 8 //步進電機使能端，低電平有效
#define X_DIR 5 //X軸 步進電機方向控制
#define Y_DIR 6 //y軸 步進電機方向控制
#define Z_DIR 7 //z軸 步進電機方向控制
#define X_STP 2 //x軸 步進控制
#define Y_STP 3 //y軸 步進控制
#define Z_STP 4 //z軸 步進控制
/*

//函數(shù)：step 功能：控制步進電機方向，步數(shù)。

//參數(shù)：dir 方向控制, dirPin對應(yīng)步進電機的DIR引腳，stepperPin 對應(yīng)步進電機的step引腳， steps 步進的步數(shù)

//無返回值

*/

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{
digitalWrite(dirPin, dir);
delay(50);
for (int i = 0; i < steps; i++) {
digitalWrite(stepperPin, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(stepperPin, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
}

void setup(){//將步進電機用到的IO管腳設(shè)置成輸出
pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);
pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);
pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);
pinMode(EN, OUTPUT);
digitalWrite(EN, LOW);
}

void loop(){
step(false, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(false, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機 反轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
step(true, X_DIR, X_STP, 200); //X軸電機 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Y_DIR, Y_STP, 200); //y軸電機 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
step(true, Z_DIR, Z_STP, 200); //z軸電機 正轉(zhuǎn)1圈，200步為一圈
delay(1000);
}


實驗現(xiàn)象：步進電機反轉(zhuǎn)一圈，停頓1秒，再正傳一圈，如此循環(huán)。

值得注意的是：在接插A4988模塊的時候注意不要插反，步進電機接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。
值得注意的是：在接插A4988模塊的時候注意不要插反，步進電機接線方式是：

2A ,2B 為一組（紅，綠）， 1A,1B為一組（藍，黃）想改變方向，改變其中一組的位置即可，比如2A,與2B交換。

單片機源程序如下:
  1. /***************************************************************
  2. * 實 驗 名 ：步進電機實驗
  3. * 實驗說明 ：電機啟動、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)
  4. * 實驗平臺 ：51單片機開發(fā)板
  5. * 連接方式 ：pulse接P10  DIR接P11 KYE1接P20 KYE2接P21 KYE3接P22 KYE4接P23 ENABLE接P12 MS1-3接P13-P14
  6. * 注    意 ：本例程使用了中斷定時器，中斷介紹會在下一實驗中說明
  7. ****************************************************************************/

  9. #include <reg52.h>
  10. #include <intrins.h>

  12. #define FOSC 11059200L //晶振設(shè)置，默認使用11.0592M Hz
  13. //#define FOSC 12000000L //晶振設(shè)置，使用12M Hz
  14. //#define FOSC 24000000L //晶振設(shè)置，使用24M Hz

  16. #define TIME_MS 1 //設(shè)定定時時間 ms ,在11.0592M晶振下，不易超過60ms





  22. //IO接口定義
  23. sbit pulse = P1^0;//脈沖信號
  24. sbit Dir   = P1^1; //正反轉(zhuǎn)

  26. sbit EN    = P1^2;
  27. sbit MS1   = P1^3;
  28. sbit MS2   = P1^4;
  29. sbit MS3   = P1^5;



  33. sbit KEY1 = P3^3;  //啟動
  34. sbit KEY2 = P3^4;  //停止
  35. sbit KEY3 = P3^5;  //正轉(zhuǎn)
  36. sbit KEY4 = P3^6;  //反轉(zhuǎn)


  39. //全局變量定義
  40. unsigned char count=0;

  42. /*******************************************************************************
  43. * 函 數(shù) 名 ：Delayms
  44. * 函數(shù)功能 ：實現(xiàn) ms級的延時
  45. * 輸    入 ：ms
  46. * 輸    出 ：無
  47. *******************************************************************************/
  48. void Delayms(unsigned int ms)
  49. {
  50.         unsigned int i,j;
  51.         for(i=0;i<ms;i++)
  52.         #if FOSC == 11059200L
  53.                 for(j=0;j<114;j++);
  54.         #elif FOSC == 12000000L
  55.           for(j=0;j<123;j++);
  56.         #elif FOSC == 24000000L
  57.                 for(j=0;j<249;j++);
  58.         #else
  59.                 for(j=0;j<114;j++);
  60.         #endif
  61. }

  63. /*******************************************************************************
  64. * 函 數(shù) 名 ：Timer0Init
  65. * 函數(shù)功能 ：定時器0初始化
  66. * 輸    入 ：無
  67. * 輸    出 ：無
  68. *******************************************************************************/
  69. /*void Timer0Init()
  70. //{
  71.         TMOD=0x01; //設(shè)置定時器0工作方式為1
  72.         TH0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)/256;        TL0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)%256;
  73.         ET0=1; //開啟定時器0中斷
  74.         TR0=1;        //開啟定時器        
  75.         EA=1;  //打開總中斷
  76. /*///8*/
  77. void Timer0Int() interrupt 1
  78. {        TH0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)/256;
  79.         TL0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)%256;
  80.         //count++;
  81.         //if(count == 2)//1s
  82.         //{
  83.                 pulse = ~pulse;//LED燈閃爍
  84.                 //count = 0;
  85.         //}
  86. }

  88. /*******************************************************************************
  89. * 函 數(shù) 名 ：main
  90. * 函數(shù)功能 ：主函數(shù)
  91. * 輸    入 ：無
  92. * 輸    出 ：無
  93. *******************************************************************************/
  94. void main()
  95. {
  96.         //Timer0Init();
  97.         EN=0;
  98.         MS1=0;
  99.         MS2=0;
  100.         MS3=0;
  101.         Dir=1;
  102.         TMOD=0x01;//定時器0 16位工作方式
  103.         TR0=1;    //啟動定時器0
  104.         ET0=1;    //打開定時器中斷
  105.         EA=1;     //打開總中斷
  106.         while(1);
  107.         
  108. }
  109. /******************************************************************************** 函 數(shù) 名 ：Timer0Int
  110. * 函數(shù)功能 ：定時器0中斷函數(shù) ， 每隔TIME_MS ms進入
  111. * 輸    入 ：無
  112. * 輸    出 ：無
  113. *******************************************************************************/
復(fù)制代碼


以上程序下載(內(nèi)容和本網(wǎng)頁上的一模一樣,方便保存):
a4988a.7z (2.65 KB, 下載次數(shù): 64)

作者: hzxyy    時間: 2024-2-25 21:06
A49882.C 中代碼缺失了一部分
作者: LLower    時間: 2025-6-5 13:39
PWM設(shè)置翻轉(zhuǎn)的頻率好像不能太高，有時候會影響到輸出的PWM波形
作者: 人若依    時間: 2025-6-5 20:44
學(xué)習(xí)一下！



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