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標題: 兩輪差速小車源碼(ROS專用) [打印本頁]
作者: 愛慕春妮    時間: 2021-10-4 17:27
標題: 兩輪差速小車源碼(ROS專用)
  1. #include "sys.h"


  4. u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
  5. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  6. float Velocity,Velocity_Set,Turn,Angle_Set;
  7. int Motor_A,Motor_B,Target_A,Target_B;  //電機舵機控制相關           
  8. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關的變量
  9. float Velocity_KP=62,Velocity_KI=62;               //速度控制PID參數
  10. u8 Urxbuf[4],rxbuf[4],Usart_Flag;
  11. int main(void)
  12. {
  13.         int ua_Encoder,ub_Encoder;
  14.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統時鐘設置
  15.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  16.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  17.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  18.         KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
  19.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  20.         Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  21.         Encoder_Init_TIM3();            //=====初始化編碼器
  22.         delay_ms(300);                  //=====延時啟動
  23.         uart_init(72,115200);           //=====初始化串口1
  24.   Motor_PWM_Init(7199,0);                                  //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
  25.         Adc_Init();                     //=====電池電壓采樣adc初始化
  26.         uart2_init(36,115200);                                   //=====串口3初始化 藍牙
  27.         Timer_Init(49,7199);            //=====定時中斷初始化
  28.         while(1)
  29.                 {            
  30.                                         if(Flag_Show==0)         //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
  31.                                         {        
  32.                                                         oled_show();          //===顯示屏打開
  33.                                         }               
  34.                                 ua_Encoder=Encoder_Left+500;
  35.                                 ub_Encoder=Encoder_Right+500;
  36.                                 usart1_send(0xff);               
  37.                                 usart1_send(0xfe);        
  38.                                 usart1_send(ua_Encoder>>8);
  39.                                 usart1_send(ua_Encoder&0x00ff);
  40.                                 usart1_send(ub_Encoder>>8);
  41.                                 usart1_send(ub_Encoder&0x00ff);               

  43.                                 usart2_send(0xff);               
  44.                                 usart2_send(0xfe);        
  45.                                 usart2_send(ua_Encoder>>8);
  46.                                 usart2_send(ua_Encoder&0x00ff);
  47.                                 usart2_send(ub_Encoder>>8);
  48.                                 usart2_send(ub_Encoder&0x00ff);                                                               
  49.         }
  50. }
復制代碼

代碼下載: 1.標準版兩輪差速小車源碼(ROS專用).7z (133.51 KB, 下載次數: 23)




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