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標題: STM32步進、伺服電機驅動 不開源 只提供.LIB和.H文件 [打印本頁]
作者: wzlxhtzy    時間: 2021-8-23 15:53
標題: STM32步進、伺服電機驅動 不開源 只提供.LIB和.H文件
此電機驅動函數，只需開一個定時器，即可控制最大9路電機，已在項目中多次驗證OK。只需在自己工程中添加點LIB和點H文件，按下面功能描述驅動即可。

一、電機驅動函數定義
1. 電機相關參數初始化
函數名：void MotorInit(u8 motorNum,u8dirReset,u8 stepReset)
參數：motorNum：控制板需控制電機總個數最大為10軸；dirReset：電機方向信號復位電平，即電機停止運行時方向腳電平，可設置NPNSensor或PNPSensor；stepReset：電機脈沖信號復位電平，即電機停止運行時脈沖腳電平，可設置NPNSensor或PNPSensor；
返回：無

2. 電機相關參數加載
函數名    ：void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct)
參數：index：軸號 0至9；mStruct：電機參數結構體，包含驅動器撥碼、絲杠導程、原點及極限極性、原點與極性引腳、最大軟限位
返回：無

3. 電機運動到指定點位
函數名：u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModelmModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance)
參數：index：軸號 0至9；mModel：電機運行模式，Uniform_Model勻速運行、T_Model 梯形加減速、S_Model  S型加減速；accT：加速時間(ms) 至針點梯形加減速有效，如100為100ms，為0時切換為勻速運動；decT：減速時間(ms) 至針點梯形加減速有效，如100為100ms，為0時切換為勻速運動；runS：運行速度，加減速完成后的速度；distance：目標位置，需運動到的點位
返回：0：運動中  1：正常運動結束 2：碰到正限位運動結束  3：碰到負限位運動結束

4. 電機回原點處理
函數名    ：u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,floatspeedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir)
參數：index：軸號 0至9；mModel：電機運行模式，Uniform_Model勻速運行、T_Model 梯形加減速、S_Model  S型加減速；accT：加速時間(ms) 至針點梯形加減速有效，如100為100ms，為0時切換為勻速運動；decT：減速時間(ms) 至針點梯形加減速有效，如100為100ms，為0時切換為勻速運動；speedH：回零高速速度，加減速完成后的速度；speedL：回零低速速度，加減速完成后的速度；distance：目標位置，需運動到的點位；homeMode：回零方式，0為一次回零，即電機碰到原點立即停止；1為一次回零加反找，電機向原點運動感應到原點減速停止，然后再反向找原點,直到未感應到原點停止停止；2為兩次回零，在一次回零加反找未感應到原點后減速停止,然后再找原點立即停止；homeDir：回零方向，0為往負方向回零，1為往正方向回零
返回：0：運動中  1：正常運動結束 2：碰到正限位運動結束  3：碰到負限位運動結束

5. 獲取電機當前位置
函數名：double MotorGetPosi(u8 index)
參數：index：軸號 0至9；
返回：該軸電機當前位置

6. 設置電機當前位置
函數名：u8 MotorSetPosi(u8 index,int posi)
參數：index：軸號 0至9；posi：待設定的位置
返回：0：設置失敗  1：設置成功

7. 電機運動完成結果檢測
函數名：u8 MotorCheckDone(u8 index)
參數：index：軸號 0至9
返回：0為電機還在運動中，1為運動結束

8. 電機運動停止
函數名：void MotorStop(u8 index)
參數：index：軸號 0至9
返回：無

  1. #ifndef __MOTOR_H
  2. #define __MOTOR_H
  3. #include "sys.h"

  5. #define NPNSENSOR       0          //NPN型信號
  6. #define PNPSENSOR       1                //PNP型信號

  8. typedef enum
  9. {
  10.         Uniform_Model = 0,                                //勻速模式
  11.         T_Model,                                                      //梯形加減速模式
  12.         S_Model                                                                                //S型加減速模式
  13. }MotorModel;

  15. typedef struct
  16. {
  17.         float MaxPosi;                                                //行程上限
  18.         float CycleRange;                                        //電機運轉一圈的距離或者度數 絲桿導程
  19.         u32 MotorPluse;                                                //驅動器撥碼
  20.         u8 OrgPolar;                                                        //電機原點信號極性
  21.         u8 ElPolar;                                                                //電機極限信號極性
  22.         u8 DirSwitch;             //電機方向切換
  23.         uint32_t *StepPin;                                //電機脈沖引腳
  24.         uint32_t *DirPin;         //電機方向引腳
  25.         uint32_t *OrgPin;         //電機原點引腳
  26.         uint32_t *ElPPin;                                        //電機正極限引腳
  27.         uint32_t *ElNPin;                                        //電機負極限引腳
  28. }MotorParaStruct;

  30. /*******************************************************************************
  31. * 函數名                ：MotorGpioInit
  32. * 描述                        ：電機GPIO口初始化  只需構造 驅動會自行調用
  33. * 參數                        ：無
  34. * 返回                        ：無
  35. *******************************************************************************/
  36. void MotorGpioInit(void);        
  37. /*******************************************************************************
  38. * 函數名                ：MotorTimerPro
  39. * 描述                        ：電機定時器開啟/關閉 頻率切換   只需構造 驅動會自行調用
  40. * 參數                        ：timerEnable:定時器開啟/關閉 freq:切換的頻率
  41. * 返回                        ：無
  42. *******************************************************************************/
  43. void MotorTimerPro(u8 timerEnable,u32 freq);

  45. /*******************************************************************************
  46. * 函數名                ：MotorInit
  47. * 描述                        ：電機相關參數初始化
  48. * 參數                        ：motorNum:軸數  dirReset:電機方向信號復位電平
  49. * 參數                        ：stepReset:電機脈沖信號復位電平
  50. * 返回                        ：無
  51. *******************************************************************************/
  52. void MotorInit(u8 motorNum,u8 dirReset,u8 stepReset);        
  53. /*******************************************************************************
  54. * 函數名                ：AxisParaLoad
  55. * 描述                        ：電機相關參數加載
  56. * 參數                        ：index:軸號  mStruct 電機參數結構體
  57. * 返回                        ：無
  58. *******************************************************************************/
  59. void AxisParaLoad(u8 index,MotorParaStruct mStruct);        
  60. /*******************************************************************************
  61. * 函數名                ：MotorMoveHome
  62. * 描述                        ：電機回原點處理
  63. * 參數                        ：index:軸號  mModel電機運行模式 0 無加減速 1 梯形加減速 2 S型加減速
  64. * 參數                        ：accT:加速時間(ms) decT:減速時間(ms) speedH:高速速度  speedL:低速速度
  65. * 參數                        ：homeMode: 0 一次回零 即電機反向運動，碰到原點立即停止，適合短距離回零
  66. * 參數                        ：homeMode: 1 一次回零加反找 電機向原點運動感應到原點后減速停止
  67. * 參數                        ：然后再正向找到未感應到原點位置結束
  68. * 參數                        ：homeMode: 2 兩次回零
  69. * 參數                        ：homeDir: 0 負方向回零  1 正方向回零
  70. * 返回                        ：0電機還在復位 1電機復位完成 2碰到正限位停止 3碰到負限位停止
  71. *******************************************************************************/
  72. u8 MotorMoveHome(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float speedH,float speedL,u8 homeMode,u8 homeDir);
  73. /*******************************************************************************
  74. * 函數名                ：MotorMoveToPosi
  75. * 描述                        ：電機運動到指定點位
  76. * 參數                        ：index:軸號  mModel電機運行模式 0 無加減速 1 梯形加減速 2 S型加減速
  77. * 參數                        ：accT:加速時間(ms) decT:減速時間(ms) runS:運行速度  distance:目標位置
  78. *******************************************************************************/
  79. u8 MotorMoveToPosi(u8 index,MotorModel mModel,u16 accT,u16 decT,float runS,float distance);
  80. /*******************************************************************************
  81. * 函數名                ：MotorCheckDone
  82. * 描述                        ：電機運動完成結果檢測
  83. * 參數                        ：index:軸號
  84. * 返回                        ：0電機還在運動中，1為運動結束
  85. *******************************************************************************/
  86. u8 MotorCheckDone(u8 index);
  87. /*******************************************************************************
  88. * 函數名                ：MotorStop
  89. * 描述                        ：電機運動停止
  90. * 參數                        ：index:軸號
  91. * 返回                        ：無
  92. *******************************************************************************/
  93. void MotorStop(u8 index);                                                         
  94. /*******************************************************************************
  95. * 函數名                ：MotorPlusePro
  96. * 描述                        ：電機脈沖控制   定時器中斷需要調用
  97. * 參數                        ：無
  98. * 返回                        ：無
  99. *******************************************************************************/
  100. void MotorPlusePro(void);                                                               
  101. /*******************************************************************************
  102. * 函數名                ：MotorGetPosi
  103. * 描述                        ：獲取電機當前位置
  104. * 參數                        ：index:軸號
  105. * 返回                        ：無
  106. *******************************************************************************/
  107. float MotorGetPosi(u8 index);                          
  108. /*******************************************************************************
  109. * 函數名                ：MotorSetPosi
  110. * 描述                        ：設置電機位置
  111. * 參數                        ：index:軸號
  112. * 返回                        ：0未設定成功 1設定成功
  113. *******************************************************************************/
  114. u8 MotorSetPosi(u8 index,float posi);
  115. #endif
復制代碼

沒有源碼 只提供.LIB和點.文件: Motor.zip (81.47 KB, 下載次數: 52)

作者: wzlxhtzy    時間: 2021-8-23 15:55
項目中使用的是STM32F103VET6，GD32F103VCT6
作者: liesnake    時間: 2021-8-23 19:24
有個楊工開源的步進電機的項目，全部開源的，如果有興趣的可以考慮下載看看。不過樓主這個雖然沒有開源，但感覺功能還是很強大了，不錯，這也是分享，挺好。
作者: zyluglugl    時間: 2021-8-24 22:58
留個標簽，希望以后能用得著。
作者: wzlxhtzy    時間: 2021-9-1 23:14
liesnake 發表于 2021-8-23 19:24
有個楊工開源的步進電機的項目，全部開源的，如果有興趣的可以考慮下載看看。不過樓主這個雖然沒有開源，但 ...

好的，哪個楊工，可以給一下他主頁，直接去看帖子嗎
作者: 171821203    時間: 2021-9-8 17:22
用原子的模板程序調用提示 L6218E: Undefined symbol MotorTimerPro (referred from main.o).
                                       Not enough information to list image symbols.
作者: wzlxhtzy    時間: 2022-3-15 19:34
171821203 發表于 2021-9-8 17:22
用原子的模板程序調用提示 L6218E: Undefined symbol MotorTimerPro (referred from main.o).
            ...

main里面調用MotorTimePro，但你沒有定義，把我給的文檔看仔細。就懂其中的奧妙了
作者: 天上跑著玩    時間: 2022-7-16 18:34
wzlxhtzy 發表于 2022-3-15 19:34
main里面調用MotorTimePro，但你沒有定義，把我給的文檔看仔細。就懂其中的奧妙了

那這個定時器怎么定義呢，需要中斷嗎？
void MotorTimerPro(u8 timerEnable,u32 freq)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 72-1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE );

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
       
  TIM_Cmd(TIM3, timerEnable);                
}
作者: huaishang    時間: 2022-9-2 18:24
樓主，控制伺服最高頻率是多少？
作者: henge-stone    時間: 2022-9-3 12:34
wzlxhtzy 發表于 2021-9-1 23:14
好的，哪個楊工，可以給一下他主頁，直接去看帖子嗎

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