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標(biāo)題: 51單片機(jī)掃地機(jī)器人程序與Proteus仿真原理圖 [打印本頁]
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2021-8-15 19:19
標(biāo)題: 51單片機(jī)掃地機(jī)器人程序與Proteus仿真原理圖
仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


電路原理圖如下：


單片機(jī)源程序如下:
  1. /**************************************************************************************
  2. 實(shí)現(xiàn)現(xiàn)象：下載程序后數(shù)碼管顯示0，按下矩陣按鍵上的按鍵顯示對(duì)應(yīng)的數(shù)字
  3.                         S1-S4：0-3
  4.                         S5-S8：4-7
  5.                         S9-S12：8-B
  6.                         S13-S16：C-F。
  7. 注意事項(xiàng)：如果不想讓點(diǎn)陣模塊顯示，可以將74HC595模塊上的JP595短接片拔掉。                                                                                                                                                                  
  8. ***************************************************************************************/

  10. #include "reg52.h"                         //此文件中定義了單片機(jī)的一些特殊功能寄存器
  11. #include "lcd.h"

  13. typedef unsigned int u16;          //對(duì)數(shù)據(jù)類型進(jìn)行聲明定義
  14. typedef unsigned char u8;
  15. u16 i=0;
  16. u16 k=0;


  19. sbit D1=P2^0;
  20. sbit D2=P2^1;
  21. sbit D3=P2^2;
  22. sbit D4=P2^3;
  23. sbit D5=P2^4;
  24. sbit D6=P2^5;

  26. sbit CW1=P3^0;
  27. sbit CW2=P3^1;
  28. sbit CW3=P3^2;
  29. sbit CL1=P3^3;
  30. sbit CL2=P3^4;
  31. sbit CL3=P3^5;
  32. sbit CL=P3^6;
  33. sbit ST=P3^7;



  37. void delay(u16 i)
  38. {
  39.         while(i--);        
  40. }
  41. MOTO_INIT()
  42. {
  43.    D1=1;
  44.    D2=0;
  45.    D3=1;
  46.    D4=0;
  47.    D5=1;
  48.    D6=0;
  49.    CW1=1;
  50.    CW2=1;
  51.    CW3=1;
  52. }
  53. void zhi(void)
  54. {
  55. CW1=1;
  56. CW2=1;
  57. }

  59. void zuo(void)
  60. {
  61. CW1=0;
  62. CW2=1;
  63. }
  64. void you(void)
  65. {
  66. CW1=1;
  67. CW2=0;
  68. }
  69. void tui(void)
  70. {
  71. CW1=0;
  72. CW2=0;
  73. }



  77. void InitTimer0(void)
  78. {
  79.     TMOD = 0x11;            // 設(shè)置定時(shí)器0.1工作在
  80.     TH0 = 0x3C;
  81.     TL0 = 0x0B0;
  82.     TH1 = 0x0FF;
  83.     TL1 = 0x9C;
  84.     EA = 1;
  85.     ET0 = 1;
  86.     TR0 = 1;
  87.     ET1 = 1;
  88.     TR1 = 1;
  89. }
  90. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  91. {
  92.     TH0 = 0x3C;               //定時(shí)時(shí)間
  93.     TL0 = 0x0B0;
  94.         ST=~ST;                                               //ADC0808開始信號(hào)脈沖
  95.            CL1=~CL1;                                    //步進(jìn)1的脈沖
  96.         CL2=~CL2;                                        //步進(jìn)2的脈沖
  97.         i++;                                                //標(biāo)志位（控制步進(jìn)電機(jī)3）
  98.         if(i==20)                                        //i=20進(jìn)入一次
  99.         {CL3=~CL3;i=0;k++;}                        //(0-135) 45d度  k 脈沖計(jì)數(shù)
  100.         if(k==4)
  101.     {k=0;CW3=~CW3;}                            //掉頭
  102. }


  105. void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
  106. {
  107.       TH1 = 0x0FF;
  108.       TL1 = 0x9C;
  109.       CL=~CL;
  110. }
  111. void main()
  112. {        

  114. MOTO_INIT();
  115. InitTimer0();
  116.         while(1)
  117.          {
  118.          if(P1>0X84)
  119.          tui();
  120.          if(P1>0X80&&P1<0X84)
  121.          zuo();
  122.          else
  123.          zhi();
  124.      }                                       
  125. }
復(fù)制代碼

Keil5代碼與Proteus8.8仿真下載:
掃地機(jī)器人 (2).zip (474.24 KB, 下載次數(shù): 298)

作者: 172624    時(shí)間: 2022-2-5 22:28
這份資料很有用感謝樓主的分享
作者: PEB188    時(shí)間: 2022-2-6 09:59
怎么自動(dòng)充電？我感覺掃地機(jī)最重要的就是回充功能啊
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-3-21 22:08
PEB188 發(fā)表于 2022-2-6 09:59
怎么自動(dòng)充電？我感覺掃地機(jī)最重要的就是回充功能啊

這個(gè)只是大學(xué)設(shè)計(jì)水平，自動(dòng)回沖的可以用ros 或者 視覺標(biāo)簽電子標(biāo)簽識(shí)別
作者: 董兒子    時(shí)間: 2022-4-23 17:21
有代碼講解嗎
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-5-4 20:51
董兒子 發(fā)表于 2022-4-23 17:21
有代碼講解嗎

恩。。。。。 兄弟，這個(gè)不難的，你得自己看。
作者: 51_chuan    時(shí)間: 2022-5-8 13:55
請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？
作者: csg3998    時(shí)間: 2022-5-13 20:14
樓主，我這怎么仿真運(yùn)行不起來
作者: csg3998    時(shí)間: 2022-5-13 20:24
抱歉，找到方法了
作者: csg3998    時(shí)間: 2022-5-17 08:14
請(qǐng)問這個(gè)頂部電機(jī)是做什么用的呢？看不太懂
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-5-23 15:58
csg3998 發(fā)表于 2022-5-17 08:14
請(qǐng)問這個(gè)頂部電機(jī)是做什么用的呢？看不太懂

吸塵
作者: 15924518853    時(shí)間: 2022-6-6 16:30
你好，我想問一下這個(gè)有用到傳感器嗎
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-6-14 20:21
51_chuan 發(fā)表于 2022-5-8 13:55
請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？

沒有實(shí)物的
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-6-14 20:21
15924518853 發(fā)表于 2022-6-6 16:30
你好，我想問一下這個(gè)有用到傳感器嗎

沒有的 實(shí)質(zhì)上就是控制多路步進(jìn)電機(jī)
作者: strive6666    時(shí)間: 2022-6-15 11:17
您好，請(qǐng)問這個(gè)是各電路分別控制上面的各個(gè)電機(jī)嗎，各電路分別是控制哪個(gè)電機(jī)呢？整個(gè)掃地機(jī)器人的運(yùn)行邏輯是...？謝謝
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2022-6-17 14:31
strive6666 發(fā)表于 2022-6-15 11:17
您好，請(qǐng)問這個(gè)是各電路分別控制上面的各個(gè)電機(jī)嗎，各電路分別是控制哪個(gè)電機(jī)呢？整個(gè)掃地機(jī)器人的運(yùn)行邏輯 ...

原理圖與程序 很清晰，也不難，自己看看就懂，拒絕回答這種提問
作者: 18883241182    時(shí)間: 2022-6-21 16:57
這份資料很有用感謝樓主的分享
作者: 123456789@@@    時(shí)間: 2022-9-23 15:30
這份資料很有用感謝樓主的分享
作者: sdlyyy    時(shí)間: 2023-3-15 08:24
大家風(fēng)范，內(nèi)容豐富，學(xué)習(xí)感謝。
作者: 123456njkkk    時(shí)間: 2023-4-25 23:41
超級(jí)棒超級(jí)有用 謝謝
作者: wdgao    時(shí)間: 2023-4-27 07:32
由于沒有避障傳感器和歸位充電功能，這不能講是掃地機(jī)器人，只能講是多路電機(jī)控制系統(tǒng)。
作者: 滑動(dòng)的憨憨    時(shí)間: 2023-4-29 11:53
這個(gè)可以做電量降低到一定程度后，自動(dòng)到固定的地方充電就好了！！！
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2023-8-13 10:48
51_chuan 發(fā)表于 2022-5-8 13:55
請(qǐng)問樓主有沒有實(shí)物圖？方便提供一下怎么硬件連接嗎？

沒有的哦
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2023-8-13 10:49
wdgao 發(fā)表于 2023-4-27 07:32
由于沒有避障傳感器和歸位充電功能，這不能講是掃地機(jī)器人，只能講是多路電機(jī)控制系統(tǒng)。

這么說也沒有問題，定位不一樣
作者: 51小白冬    時(shí)間: 2023-8-13 10:50
滑動(dòng)的憨憨 發(fā)表于 2023-4-29 11:53
這個(gè)可以做電量降低到一定程度后，自動(dòng)到固定的地方充電就好了！！！

是的，可以的



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