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標題: 單片機控制舵機源程序與工作原理講解（按鍵實現正反轉） [打印本頁]

作者: m24 時間: 2021-8-12 23:11
標題: 單片機控制舵機源程序與工作原理講解（按鍵實現正反轉）
由于最近放假閑置在家，有空閑時間做自己想做的小玩意。就想著在家做點小玩意玩。放假從學校帶了一些模塊回來，有ESP-8266WiFi模塊,HC-05藍牙模塊,RFID-RC522射頻模塊,JQ8900語音模塊，8歐1W喇叭，51單片機開發板，STM32F103ZET6核心板，STM32F407ZGT6核心板，0.96寸OLED IIC屏幕...
看著這些外設和開發板，腦子里當時就想著做一個基于51單片機的智能播報門禁系統，本文介紹的是舵機的控制，后續會繼續更新這個Demo的各個部分....
如有不對煩請各位指正
什么是舵機：
在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之接口。
舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。
其工作原理是：
控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至于管內的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。
舵機的控制：
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

這個舵機動圖就很形象的演示了轉向

舵機接線：

接線方法
      紅-------------------------VCC
      棕色----------------------GND
      橙色----------------------信號線

STC89C52RC單片機源程序如下:
#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h"
#include "key.h"

unsigned char Count;//中斷溢出次數計數
unsigned char Se_Count;//Se_Count = 5時舵機反轉 Se_Count = 20時舵機正轉
unsigned char Se_TimeCount;//Se_TimeC中斷次數計時

sbit Se = P2^0;
sbit LED = P1^0;
void main(void)
{
      unsigned char KeyNum;
      Timer0Init();
      while(1)
      {
            KeyNum = Key();
            if(KeyNum == 1)
            {
                     Se_Count = 20;//舵機正轉
                     Se_TimeCount = 33;
                     EA = 1;//開啟中斷
                     LED = 0;

            }
            if(KeyNum == 2)
            {
                     Se_Count = 5;//舵機左轉
                     Se_TimeCount = 33;
                     EA = 1;//開啟中斷
                     LED = 0;
            }

      }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
      static unsigned int T0Count,j;
      TL0 = 0xA4;             //設置定時初值
      TH0 = 0xFF;             //設置定時初值
      T0Count++;
      if(T0Count<=Se_Count)
      {
            Se = 1;
      }
      else if(T0Count>Se_Count&&T0Count<=200)
      {
            Se = 0;
      }
      if(T0Count >=200)
      {
            T0Count = 0;
            j++;
            if(j>=Se_TimeCount)
            {
                     EA = 0;
                     j = 0;
            }
      }



}

全部代碼51hei下載地址：

project.rar (32.29 KB, 下載次數: 101)

作者: Letitia 時間: 2021-8-13 17:01
可以可以，昨天也在玩舵機

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)