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標題: STM32三輪PID閉環(huán)代碼 [打印本頁]
作者: 超大俠    時間: 2021-8-6 10:40
標題: STM32三輪PID閉環(huán)代碼
  1. #include "pid.h"
  2. #include "encoder.h"
  3. #include "stm32f10x.h"


  6. int V_encoder_TIM3(void)//1電機速度計算 轉(zhuǎn)/秒
  7. {
  8.         int cnt1;
  9.         cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
  10.         TIM3->CNT=0;
  11.         return cnt1;
  12. }


  15. int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
  16. {
  17. float control1=0;
  18. float kp=450;   
  19. float ki=1;   
  20. float kd=1;
  21. float errILim=999;
  22. float errNow;
  23. float errOld=0;
  24. float errP=0;
  25. float errI=0;
  26. float errD=0;
  27. float spdNow1;
  28. float s;
  29. spdNow1=s;
  30. errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
  31. errP=errNow;
  32. errI+=errNow;
  33. if(errILim != 0)        
  34. {
  35.   if(errI >=  errILim)    errI =  errILim;
  36.   else if(errI <= -errILim)   errI = -errILim;
  37. }
  38. errD= errNow - errOld;
  39. errOld = errNow;        
  40. control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;

  42.    if(control1 >= 1000)  control1 =   1000-1 ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  43.          if(control1 <=-1000)  control1 = -(1000-1);//下限


  46.          if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);  }
  47.          else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
  48.          if(control1 <0)  control1 =-control1;//下限  
  49.          
  50.          if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
  51.    else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
  52.          
  53.          
  54.          return (int)control1;
  55. }



復(fù)制代碼

  1. #include "encoder.h"
  2. #include "usart.h"        
  3. #include "delay.h"


  6. void TIM3_Configuration(void)//1編碼器接口設(shè)置（TIM3）/PA6-A相  PA7-B相
  7. {
  8.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  9.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  10.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
  11.         
  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  13.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  14.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOA外設(shè)時鐘
  15.                                                                                                
  16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //設(shè)置為上拉輸入模式
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //IO口的速率為50M
  19.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                   //IO口配置函數(shù)


  22.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =PWMPeriod; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
  23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     //設(shè)置時鐘分割
  25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
  26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  27.         
  28.         //設(shè)置定時器3為編碼器模式  IT1 IT2為上升沿計數(shù)
  29.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
  30.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  31.     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;      //輸入濾波器
  32.     TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  33.     TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);      //清除所有標志位
  34.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
  35.     TIM3->CNT = 0;
  36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  37. }
復(fù)制代碼

如有錯誤,請大家多多指導(dǎo),代碼僅供參考:
stm32三輪PID閉環(huán)算法.7z (186.31 KB, 下載次數(shù): 29)



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