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標(biāo)題: 基于stm32F103的ULN2003步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 源程序 [打印本頁]
作者: someAD    時(shí)間: 2021-6-8 04:57
標(biāo)題: 基于stm32F103的ULN2003步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 源程序
一、本次使用的硬件
開發(fā)板：stm32f103c8t6核心板
電機(jī)：ULN2003 步進(jìn)電機(jī)擴(kuò)展板+普通42電機(jī)


二、簡(jiǎn)單原理及代碼
1.原理
四相步進(jìn)電機(jī)有兩種運(yùn)行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。

拍數(shù)
指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，通俗的來講拍數(shù)指的是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)每轉(zhuǎn)一個(gè)齒距所需的脈沖數(shù)。以四相電機(jī)為例，有四相單四拍運(yùn)行方式即A-B-C-D-A，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，有四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

轉(zhuǎn)動(dòng)
給四個(gè)管腳一定頻率的脈沖即可使其轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率越快，轉(zhuǎn)動(dòng)越快。反之轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，脈沖次數(shù)越多，轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大。

實(shí)現(xiàn)方式
使用最簡(jiǎn)單的延時(shí)控制脈沖，將數(shù)據(jù)放在數(shù)組內(nèi)通過for循環(huán)發(fā)給驅(qū)動(dòng)模塊。不使用定時(shí)器或者復(fù)雜的計(jì)算，能實(shí)現(xiàn)短時(shí)間內(nèi)將電機(jī)驅(qū)動(dòng)起來。

2.主要函數(shù)
main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//IN4: PB9  d
//IN3: PB8  c
//IN2: PB7  b
//IN1: PB6  a
int main(void)
{        
        Moto_Init();                                   //電機(jī)
        delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化                  
while(1)
        {
         Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,180);//正轉(zhuǎn)180度
         delay_ms(500);
         Motor_Ctrl_Direction_Angle(0,90);//反轉(zhuǎn)90度
        }
}
簡(jiǎn)單的執(zhí)行正轉(zhuǎn)180度，然后反轉(zhuǎn)90度。中間的delay_ms()按需要修改,但是注意如果delay_ms()太短可能出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。因?yàn)閳?zhí)行上一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的任務(wù)需要一定的時(shí)間。所以要合理修改。

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   反轉(zhuǎn)
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D   正轉(zhuǎn)
/***************************************************/
//           電機(jī)模塊與單片機(jī)連接引腳
//IN4: PB9  d
//IN3: PB8  c
//IN2: PB7  b  
//IN1: PB6  a
void Moto_Init(void)
{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;//引腳按著INT1順序接就行了
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
引腳初始化的函數(shù)，可以按照自己所需使用的引腳進(jìn)行修改。

void MotoRcw(void)  //反轉(zhuǎn)
{  
    int  i;  

    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOB,phasecw[ i]);  
        delay_ms(3);  
    }  
}
正轉(zhuǎn)函數(shù)，修改 delay_ms()即可以改變轉(zhuǎn)動(dòng)速度，反轉(zhuǎn)函數(shù)依然同樣操作。

void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
        u16 j;
        if(direction == 1)
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRccw();//正轉(zhuǎn)
                }
                 MotorStop();//停止
  }
        else
        {
                for(j=0;j<64*angle/45;j++)
                {
                        MotoRcw();//反轉(zhuǎn)
                }
                 MotorStop();//停止
        }
}
控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度函數(shù)
direction為方向變量，輸入1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn)。
angle為角度變量，可為0-360具有實(shí)際意義。
**注意:

j<64*angle/45
這一句是轉(zhuǎn)動(dòng)一度的數(shù)學(xué)公式，是根據(jù)這個(gè)步進(jìn)電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子數(shù)計(jì)算出來的.

程序: 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序.7z (180.49 KB, 下載次數(shù): 277)
作者: cidiy-biu    時(shí)間: 2021-8-10 09:02
怎樣控制它停止呢
作者: someAD    時(shí)間: 2021-8-10 15:34
cidiy-biu 發(fā)表于 2021-8-10 09:02
怎樣控制它停止呢

void MotorStop(void) //停止
{  
    GPIO_Write(GPIOB,0x0000);  
}
作者: someAD    時(shí)間: 2021-8-10 15:35
cidiy-biu 發(fā)表于 2021-8-10 09:02
怎樣控制它停止呢

源代碼里面有一個(gè)停止函數(shù)
作者: zyluglugl    時(shí)間: 2021-8-11 07:02
學(xué)習(xí)了，感謝樓主的分享，希望繼續(xù)分享好的成果！
作者: 顧惜朝mio    時(shí)間: 2021-9-8 15:22
有原理圖嘛
作者: littleflybear    時(shí)間: 2022-3-5 22:18
怎么調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度呢？



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