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標題: 上傳一個PID調節例程（PID難點在參數，推薦ZN整定法） [打印本頁]

作者: 秦延雷 時間: 2021-6-4 14:53
標題: 上傳一個PID調節例程（PID難點在參數，推薦ZN整定法）
#include "pid.h"

PID pid; //存放PID算法所需要的數據

//       pid.Sv=120;       //用戶設定溫度
//       pid.Kp=30;       //比例系數
//       pid.T=500;       //PID計算周期
//       pid.Ti=5000000;       //積分時間
//       pid.Td=1000;       //微分時間
//       pid.pwmcycle=200;       //pwm周期1000
//       pid.OUT0=1;
void PID_Calc()  //pid計算
{
      float DelEk;
      float ti,ki;
      float td;
      float kd;
      float out;
if(pid.C10ms<(pid.T))  //計算周期未到
{
return ;
}

pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv; //當前的偏差值 = 設定值 - 返回值
pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek; //比例輸出 = 比例系數*偏差

pid.SEk+=pid.Ek;       //歷史偏差總和

DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

ti=pid.T/pid.Ti;  //系數1

ki=ti*pid.Kp;    // 系數2

  pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出 = 系數2 * 偏差和 * 比例系數

td=pid.Td/pid.T; //系數3

kd=pid.Kp*td;    //系數4

pid.Dout=kd*DelEk; //微分輸出 = 系數4 * 最近兩次偏差和

out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout; //PID輸出 = 比例輸出 + 積分輸出 + 微分輸出

///////////////////////////輸出保護///////////////////////////////
if(out>pid.pwmcycle)
{
  pid.OUT=pid.pwmcycle;
}
else if(out<0)
{
  pid.OUT=pid.OUT0;
}
else
{
  pid.OUT=out;
}
//pid.OUT+=; //本次的計算結果
pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

pid.C10ms=0;
}

作者: woyaodwn 時間: 2021-12-28 10:07
這個能直接使用嗎，

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)