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標題: WiFi智能小車程序 [打印本頁]
作者: jiejie1111    時間: 2021-5-29 09:39
標題: WiFi智能小車程序
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. uchar Buffer =0; // 從串口接收的數據
  7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  8. uchar dataTempdatatable[5],CommandDatatable[5];// 數據包
  9. uchar serVal[2];
  10. uintpwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; // 初始 90 度 , （實際是 1382.4 ，取整得 1382 ）
  11. uchar pwm_flag=0;
  12. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms 計數   （實際是 460.8 ，取整得 461 ）
  13. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms 計數
  14. bit key_stime_ok;
  15. sbit StatusLight=P2^0; // 狀態燈
  16. sbit MainLight=P2^1; // 主大燈
  17. sbit servo0=P0^0; // 舵機控制
  18. sbit servo1=P0^1;
  19. sbit servo2=P0^2;
  20. sbit servo3=P0^3;
  21. sbit servo4=P0^4;
  22. sbit servo5=P0^5;
  23. sbit servo6=P0^6;
  24. sbit servo7=P0^7;
  25.    // 定義智能小車驅動模塊輸入 IO
  26. sbit IN1 = P1^0; //  高電平 1  后退（反轉）
  27. sbit IN2 = P1^1; //  高電平 1  前進（正轉）
  28. sbit IN3 = P1^2; //  高電平 1  前進（正轉）
  29. sbit IN4 = P1^3; //  高電平 1  后退（反轉）
  30. sbit EN1 = P1^4; //  高電平使能  
  31. sbit EN2 = P1^5;  //  高電平使能  
  32. /********************************************************************
  33. *  名稱  : Delay_1ms()
  34. *  功能  :  延時子程序，延時時間為  1ms * x
  35. *  輸入  : x ( 延時一毫秒的個數 )
  36. *  輸出  :  無
  37. ***********************************************************************/
  38. void Delay_1ms(uint i)//1ms 延時
  39. {
  40. uchar x,j;
  41. for(j=0;j<i;j++)
  42. for(x=0;x<=148;x++);
  43. }
  44. void TurnOnStatusLight()
  45. {
  46. StatusLight=0;
  47. }
  48. /********************************************************************
  49. *  名稱  : Send_Data()
  50. *  功能  :  向上位機傳送字符
  51. *  輸入  :  無
  52. *  輸出  :  無
  53. ***********************************************************************/
  54. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchardat)
  55. {
  56. uchardata Buffer[5];// 構建數據包
  57. uchar*p;
  58. uintSend_Count=0;
  59. p =Buffer;
  60. Buffer[0]=0XFF;
  61. Buffer[1]=type;
  62. Buffer[2]=cmd;
  63. Buffer[3]=dat;
  64. Buffer[4]=0XFF;
  65. while(1)
  66. {
  67. if(*p==0XFF)
  68. {
  69. Send_Count++; //0XFF 標志統計位
  70. }
  71. SBUF= *p; // 發送
  72. while(!TI) // 如果發送完畢，硬件會置位 TI ，等待發送完畢
  73. {
  74. _nop_();
  75. }
  76. p++;
  77. TI =0;
  78. if(Send_Count == 2) // 當統計到兩次出現 0XFF ，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
  79. {
  80. TI =0;
  81. break;
  82. }
  83. }
  84. }
  85. /********************************************************************
  86. 協議規定：
  87. 包頭   類型位   數據位   數據位   結束位
  88. 0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
  89. 各命令說明：
  90. 類型位   數據位   數據位   功能
  91. 0X00 0X02 0X00  前進
  92. 0X00 0X01 0X00  后退
  93. 0X00 0X03 0X00  左轉
  94. 0X00 0X04 0X00  右轉
  95. 0X00 0X00 0X00  停止
  96. 0X01 0X01 角度   舵機 1
  97. 0X01 0X02 . 舵機 2
  98. 0X01 0X01 . 舵機 3
  99. 0X01 0X02 . 舵機 4
  100. 0X01 0X01 . 舵機 5
  101. 0X01 0X02 . 舵機 6
  102. 0X01 0X01 . 舵機 7
  103. 0X01 0X02 數據   舵機 8
  104. 0X02 0X01 車燈亮
  105. 0X02 0X02 車燈滅
  106. 0X03  雷達數據   發送雷達數據  
  107. ***********************************************************************/
  108. /********************************************************************
  109. *  名稱  : Com_Int()
  110. *  功能  :  串口中斷子函數
  111. ***********************************************************************/
  112. void Com_Int(void) interrupt 4
  113. {
  114. uchar temp;
  115. ES=0; // 關串口中斷
  116. RI=0; // 軟件清除接收中斷
  117. temp=SBUF;
  118. if(temp==0XFF &&URTAReceivedCount<3)
  119. {
  120. Tempdatatable[0]==0XFF; // 包頭
  121. URTAReceivedCount++;
  122. }
  123. else
  124. {
  125. Tempdatatable[n]=temp;
  126. n++;
  127. if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
  128. n=1;
  129. }
  130. if(URTAReceivedCount==2)// 包尾
  131. {
  132. Tempdatatable[0]=0XFF;
  133. Tempdatatable[4]=0XFF;
  134. n=1;
  135. URTAReceivedCount=0; // 組包完畢
  136. temp="";
  137. //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); // 發送組成的數據包回去
  138. }
  139. CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  140. CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  141. CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  142. CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  143. CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
  144. ES=1;// 開串口中斷

  146. }
  147. /********************************************************************
  148. *  名稱  : Com_Init()
  149. *  功能  :  串口初始化，晶振 11.0592, 波特率 9600 ，使能了串口中斷
  150. ***********************************************************************/
  151. void Com_Init(void)
  152. {
  153. TMOD= 0x21;
  154. PCON= 0x00;
  155. SCON= 0x50;
  156. TH1 =0xFd; // 設置波特率  9600
  157. TL1 =0xFd;
  158. TR1 =1; // 啟動定時器 1
  159. ES =1; // 開串口中斷
  160. EA =1; // 開總中斷  
  161. IT0=0;
  162. EX0=1;
  163. }
  164. /********************************************************************
  165. *  名稱  :Moto_Forward()
  166. *  功能  :  電機 1 、 2 啟動，都是前進，整車表現為前進。
  167. ***********************************************************************/
  168. void Moto_Forward()
  169. {
  170. IN1=0;   // 左電機
  171. IN2=1;
  172. IN3=1;    // 右電機
  173. IN4=0;
  174. EN1=1;
  175. EN2=1;
  176. Delay_1ms(100);
  177. }
  178. /********************************************************************
  179. *  名稱  :Moto_Backward()
  180. *  功能  :  電機 1 、 2 啟動，都是后退，整車表現為后退。
  181. ***********************************************************************/
  182. void Moto_Backward()
  183. {

  185. IN1=1;   // 左電機
  186. IN2=0;
  187. IN3=0;   // 右電機
  188. IN4=1;
  189. EN1=1;
  190. EN2=1;
  191. Delay_1ms(100);
  192. }
  193. /********************************************************************
  194. *  名稱  :Moto_TurnLeft()
  195. *  功能  :  電機 1 后退，電機 2 前進，整車表現為左轉。
  196. ***********************************************************************/
  197. void Moto_TurnLeft()
  198. {
  199. IN1=0;   // 左電機
  200. IN2=0;
  201. IN3=1;   // 右電機
  202. IN4=0;
  203. EN1=1;
  204. EN2=1;
  205. Delay_1ms(100);
  206. }
  207. /********************************************************************
  208. *  名稱  :Moto_TurnRight()
  209. *  功能  :  電機 1 前進，電機 2 后退，整車表現為右轉。
  210. ***********************************************************************/
  211. void Moto_TurnRight()
  212. {
  213. IN1=0;   // 左電機
  214. IN2=1;
  215. IN3=0;   // 右電機
  216. IN4=0;
  217. EN1=1;
  218. EN2=1;
  219. Delay_1ms(100);
  220. }
  221. /********************************************************************
  222. *  名稱  :Moto_Stop()
  223. *  功能  :  電機 1 停止，電機 2 停止，整車表現為停止。
  224. ***********************************************************************/
  225. void Moto_Stop()
  226. {

  228. IN1=0;   // 左電機
  229. IN2=0;
  230. IN3=0;   // 右電機
  231. IN4=0;
  232. EN1=1;
  233. EN2=1;
  234. Delay_1ms(100);
  235. }
  236. /********************************************************************
  237. *  功能  :  舵機 PWM 中斷初始化
  238. ***********************************************************************/
  239. void Timer0Init()
  240. {
  241. /*0 度 =0.5ms, 45 度 =1ms, 90 度 =1.5ms, 135 度 =2ms, 180 度 =2.5ms
  242. /.5ms 初始值  F700, (12n/11059200=2.5/1000,n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
  243. TMOD|= 0x01;  // 使用模式 1 ， 16 位定時器，使用 "|" 符號可以在使用多個定時器時不受影響   
  244. TH0=-ms2_5Con>>8;  // 給定初值， 17ms 中斷
  245. TL0=-ms2_5Con;
  246. EA=1;// 總中斷打開
  247. ET0=1; // 定時器 0 中斷打開
  248. TR0=1; // 定時器 0 開關打開  
  249. }
  250. /********************************************************************
  251. *  功能  :  舵機 PWM 中斷 , // 舵機控制函數   周期為 20ms  一個循環 20MS = 8*2.5ms
  252. ***********************************************************************/
  253. void SteeringGear() interrupt 1
  254. {
  255. switch(pwm_flag)
  256. {
  257. case1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
  258. case2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
  259. case3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
  260. case4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
  261. case5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
  262. case6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
  263. case7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
  264. case8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
  265. case9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
  266. case10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
  267. case11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
  268. case12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
  269. case13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
  270. case14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
  271. case15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
  272. case16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
  273.   default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
  274. }
  275. pwm_flag++;
  276. }
  277. voidSetSteeringGear(uchar i, uchar val)
  278. {
  279. uinta = (val+46)*10;
  280. if(a<ms0_5Con)
  281.   a=ms0_5Con;
  282. if(a>ms2_5Con)
  283.   a=ms2_5Con;
  284. pwm[i]=a;
  285. CommandDatatable[2]=0xff; // 清除緩存
  286. }
  287. /********************************************************************
  288. *  功能  :  串口中斷接收數據
  289. ***********************************************************************/

  291. /*********************************************************************************
  292. **  函數功能   ：   主函數
  293. *********************************************************************************/
  294. void main()
  295. {

  297. MainLight=0;
  298. Delay_1ms(200);
  299. Com_Init();// 串口初始化
  300. Timer0Init();// 舵機 PWM 中斷初始化  
  301. while(1)
  302. {

  304. if(CommandDatatable[0]==0XFF &&CommandDatatable[4]==0XFF)
  305. {
  306. switch (CommandDatatable[1]) // 根據鍵值不同，執行不同的內容
  307. {
  308. case0X00: // 類型位 0X00 ，表明是控制數據包，進入控制數據 case
  309. switch(CommandDatatable[2]) // 根據數據位的值來進行選擇執行不同的動作
  310. {
  311. case0X00:Moto_Stop();break;
  312. case0X01:Moto_Forward();break;
  313. case0X02:Moto_Backward();break;
  314. case0X03:Moto_TurnLeft();break;
  315. case0X04:Moto_TurnRight();break;
  316.             default : break;
  317. }
  318. break;
  319. case0X01: // 類型位 0X01 ，表明是舵機數據包，進入舵機 case
  320. switch(CommandDatatable[2])
  321. {
  322. case0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
  323.   case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
  324.   case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
  325.   case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
  326.   case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
  327.   case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
  328.     case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
  329.   case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
  330.         default : break;
  331. }
  332. break;
  333. case0X02: // 類型位 0X02 ，表明是大燈數據包，進入大燈 case
  334. switch(CommandDatatable[2])
  335. {
  336. case0X01:MainLight=1;break;
  337. case0X02:MainLight=0;break;
  338.             default : break;
  339. }
  340. break;
  341. default : break;
  342. }
  343. }
  344. }
  345. }
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