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標題: 51單片機開發的平衡小型車（電路圖+程序+仿真程序設計思路） [打印本頁]

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作者: 836389726    時間: 2021-4-17 15:37
標題: 51單片機開發的平衡小型車（電路圖+程序+仿真程序設計思路）
最近工作不忙，就把以前的做的一些東西整理分享給大家。

制作出來的實物圖如下：


仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


Part Type    Designator    Description
1N5822    D7    Schottky Diode
4148  *  8個    D11    Diode
4007    D1    Diode整流二極管1N4007
        
3K    R2    電阻
5.1K  *  12個    R12    電阻
150  *  5個    R18    電阻
620    R25    電阻
100    R3    電阻
10K  *  6個    RV1    電位器
        
89C52    U2    單片機
        
        
1000uF/25V    C13    Electrolytic Capacitor
100uF/25V    C4    Electrolytic Capacitor
        
100uH    L1    電感
        
        
LED紅和黃各一個    LED2    LED2
        
LM2576-5.0    U1    開頭穩壓
7812  *  2個    U14    三端固定穩壓器
        
L298    D10    驅動芯片
LM393  *  3個    U4    LM393
        
12V電機  *  2個    MG1   
        
RPR220  *  6個    U9    光電探測器
        
        
12V蓄電池    JP1   
開關按鈕  *  5個    S1      
        
兩個輪子和萬向輪        

單片機源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;
   
5. 
   
6. 
   
7. void delay_1ms(uint d)
   
8. {
   
9.         uint i;
   
10.         while(d--)
    
11.                 for(i=0;i<75;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void motor_run()                   //電機起動
    
15. {
    
16.           P1=0x35;
    
17.         delay_1ms(200);
    
18.         P1=0x53;
    
19.         delay_1ms(10);
    
20. /*        ENA=1;
    
21. 
    
22.         OUT1=0;
    
23. 
    
24.         OUT2=1;
    
25.         delay_1ms(800);
    
26.         OUT2=0;
    
27.         delay_1ms(200);
    
28.        
    
29.         ENB=1;
    
30. 
    
31.         OUT4=0;
    
32. 
    
33.         OUT3=1;
    
34.         delay_1ms(800);
    
35.         OUT3=0;
    
36.         delay_1ms(200);
    
37. */
    
38. }
    
39. void motor_left()                         //左進
    
40. {
    
41.         P1=0x30;
    
42.         delay_1ms(200);
    
43.         P1=0x00;
    
44.         delay_1ms(20);
    
45. }
    
46. 
    
47. void motor_right()                   //右進
    
48. {
    
49.         P1=0x05;
    
50.         delay_1ms(200);
    
51.         P1=0x00;
    
52.         delay_1ms(20);
    
53. }
    
54. 
    
55. void motor_big_right()                         //粗右進
    
56. {
    
57.         P1=0x55;
    
58.         delay_1ms(200);
    
59.         P1=0x00;
    
60.         delay_1ms(20);
    
61. }
    
62. void motor_big_left()
    
63. {
    
64.         P1=0x33;
    
65.         delay_1ms(200);
    
66.         P1=0x00;
    
67.         delay_1ms(20);
    
68. }
    
69. void motor_stop()                                        //電機停止
    
70. {
    
71.          P1=0x00;
    
72. }
    
73. void motor_back()
    
74. {
    
75.         P1=0x53;
    
76. }
    
77. void main()
    
78. {
    
79.         t0=0;
    
80.         t1=0;
    
81.         t2=0;
    
82.         t3=0;
    
83.         t4=0;
    
84.         t5=0;
    
85.         t6=0;
    
86. 
    
87.         tt1=0;
    
88.         EA=1;
    
89.         ET1=1;
    
90.         TR1=1;
    
91.         TMOD=0x01;
    
92.         TH1=-(1000/256);
    
93.         TL1=-(1000%256);
    
94.         while(1)
    
95.         {
    
96. 
    
97.                  temp=P2;
    
98.                 signal=temp&0xff;                   //得到紅外反向信號
    
99.                 switch(signal)
    
100.                 {
     
101.                         case 0xff:           //無偏差
     
102.                                 motor_run();
     
103.                                 t0++;
     
104.                                 if(t0==10)
     
105.                                 {
     
106.                                         t0=0;
     
107.                                         motor_left();
     
108.                                         motor_right();
     
109.                                 }
     
110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
111.                                 break;
     
112.                         case 0xfd:           //1輪右偏                       
     
113. 
     
114.                                 motor_big_left();
     
115.                                 t1++;
     
116.                                 if(t1==4)
     
117.                                 {
     
118.                                         t1=0;
     
119.                                         motor_left();
     
120.                                 }
     
121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
122.                                 break;
     
123.                         case 0xef:            //4輪左偏                          
     
124. 
     
125.                                 motor_big_right();
     
126.                                 t2++;
     
127.                                 if(t2==4)
     
128.                                 {
     
129.                                         t2=0;
     
130.                                         motor_right();
     
131.                                 }
     
132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
     
133.                                 break;
     
134.                         case 0xfb:     //2輪右偏出軌
     
135.                         case 0xf9:           //1、2輪右偏                                               
     
136.                                 motor_big_left();
     
137.                                 t3++;
     
138.                                 if(t3==4)
     
139.                                 {
     
140.                                         t3=0;
     
141.                                         motor_left();
     
142.                                 }
     
143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
     
144. //                                delay_1ms(10);
     
145.                                 break;
     
146. 
     
147.                         case 0xdf:           //5左偏出軌                          
     
148.                         case 0xcf:      //4、5輪左偏
     
149.                                 motor_big_right();
     
150.                                 t4++;
     
151.                                 if(t4==4)
     
152.                                 {
     
153.                                         t4=0;
     
154.                                         motor_right();
     
155.                                 }
     
156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
     
157. //                                delay_1ms(10);
     
158.                                 break;
     
159. 
     
160.                         case 0xfe:           //0最右偏出軌          
     
161.                         case 0xfa:
     
162.                                 motor_big_left();
     
163.                                 t5++;
     
164.                                 if(t5==1)
     
165.                                 {
     
166.                                         t5=0;
     
167.                                         motor_left();
     
168.                                         motor_left();
     
169.                                 }
     
170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
     
171. //                                delay_1ms(10);
     
172.                                 break;
     
173. 
     
174.                         case 0xbf:     //6最左偏出軌          
     
175.                         case 0x9f:          
     
176.                                 motor_big_right();
     
177.                                 t6++;
     
178.                                 if(t6==1)
     
179.                                 {
     
180.                                         t6=0;
     
181.                                         motor_right();
     
182.                                         motor_right();
     
183.                                 }
     
184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
     
185. //                                delay_1ms(10);
     
186.                                 break;       
     
187.                        
     
188.                         case 0xeb:         //前兩傳感器壓在黑線上
     
189.                         case 0xdb:         //后兩傳感器壓在黑線上
     
190.                         case 0xbe:         //中間兩傳感器壓在黑線上
     
191.                         case 0xac:                 //前四傳感器壓在黑線上
     
192.                         case 0x9a:                //后四傳感器壓在黑線上
     
193.                                 motor_back();
     
194.                                 delay_1ms(200);
     
195.                                 motor_stop();
     
196.                                
     
197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         
     
198. 
     
199.                         default:
     
200. //                                motor_back();
     
201. //                                delay_1ms(50);
     
202. //                                motor_left();
     
203. //                                motor_right();
     
204.                                 break;
     
205.                 }  
     
206.         }
     
207.                        
     
208. }
     
209. 
     
210. /*void time1() interrupt 3
     
211. {
     
212. 
     
213.         TH1=-(1000/256);
     
214.         TL1=-(1000%256);
     
215.         tt1++;
     
216.         if(tt1==300)
     
217.         {
     
218.                 motor_back();
     
219.         //        delay_1ms(1);
     
220.                 tt1=0;
     
221.         }
     
222. } */
     

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
智能循跡小車（電路圖+程序+仿真圖）.rar (128.98 KB, 下載次數: 29)

2021-4-17 15:35 上傳

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作者: 雷歐庫珀    時間: 2021-4-17 22:35
四個輪子能叫平衡車？

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作者: dj3365191    時間: 2021-4-18 14:03

雷歐庫珀 發表于 2021-4-17 22:35
四個輪子能叫平衡車？

這樣的話八個輪子豈不是更平衡，哈哈

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