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標題: 避免過沖的PID算法 控制對象是溫度 [打印本頁]
作者: wlw5651    時間: 2021-4-14 08:29
標題: 避免過沖的PID算法 控制對象是溫度
這是一個避免過沖的PID算法，控制對象是溫度

單片機源程序如下:
  1. #include "pid.h"

  3. PID pid; //存放PID算法所需要的數據


  6. void PID_Calc()  //pid計算
  7. {
  8. float DelEk;
  9.         float ti,ki;
  10. //        float Iout;
  11. //        float Pout;
  12. //        float Dout;
  13.         float td;
  14.         float kd;
  15.         float out;
  16. if(pid.C10ms<(pid.T))  //計算周期未到
  17. {
  18.     return ;
  19. }

  21. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到當前的偏差值
  22. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例輸出

  24. pid.SEk+=pid.Ek;        //歷史偏差總和

  26. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

  28. ti=pid.T/pid.Ti;
  29. ki=ti*pid.Kp;

  31.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出

  33. td=pid.Td/pid.T;

  35. kd=pid.Kp*td;

  37.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分輸出

  39. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;

  41. //////////////////////////////////////////////////////////

  43. if(out>pid.pwmcycle)
  44. {
  45.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
  46. }
  47. else if(out<0)
  48. {
  49.   pid.OUT=pid.OUT0;
  50. }
  51. else
  52. {
  53.   pid.OUT=out;
  54. }
  55. //pid.OUT+=; //本次的計算結果
  56. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

  58. pid.C10ms=0;
  59. }


  62. void PID_Calc_overshoot()  //pid計算-過沖處理?
  63. {
  64. float DelEk;
  65.         float ti,ki;
  66. //        float Iout;
  67. //        float Pout;
  68. //        float Dout;
  69.         float td;
  70.         float kd;
  71.         float out;
  72.   float SvSave;
  73. if(pid.C10ms<(pid.T))  //計算周期未到
  74. {
  75.     return ;
  76. }


  79. //判斷Sv
  80.   SvSave=pid.Sv;

  82. if(pid.Pv<(SvSave*0.55))//溫度達到計數開始 66度
  83. {
  84.     pid.times=0;
  85. }

  87.   if(pid.times<=60)//3分鐘 72度  100s
  88. {
  89.   pid.Sv=SvSave*0.6;
  90. }

  92. if((pid.times>60)&&(pid.times<=100))//3分鐘 96度  100s
  93. {
  94.   pid.Sv=SvSave*0.8;
  95. }

  97. if((pid.times>100)&&(pid.times<=200))//2分鐘 102度 100s
  98. {
  99.   pid.Sv=SvSave*0.85;
  100. }

  102. if((pid.times>200)&&(pid.times<=300))//2分鐘 108度 100s
  103. {
  104.   pid.Sv=SvSave*0.9;
  105. }

  107.   if((pid.times>300)&&(pid.times<=400))//2分鐘 114度 100s
  108. {
  109.   pid.Sv=SvSave*0.95;
  110. }

  112. if(pid.times>400)
  113. {
  114.   pid.Sv=SvSave;
  115. }
  116. //////////////////////////////////


  119. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到當前的偏差值
  120. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例輸出

  122. pid.SEk+=pid.Ek;        //歷史偏差總和

  124. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之差

  126. ti=pid.T/pid.Ti;
  127. ki=ti*pid.Kp;

  129.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //積分輸出

  131. td=pid.Td/pid.T;

  133. kd=pid.Kp*td;

  135.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分輸出

  137. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;

  139. //////////////////////////////////////////////////////////

  141. if(out>pid.pwmcycle)
  142. {
  143.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
  144. }
  145. else if(out<0)
  146. {
  147.   pid.OUT=pid.OUT0;
  148. }
  149. else
  150. {
  151.   pid.OUT=out;
  152. }
  153. //pid.OUT+=; //本次的計算結果
  154. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

  156. pid.C10ms=0;
  157. pid.Sv=SvSave;
  158. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
PID 避免過沖.zip (1.58 KB, 下載次數: 82)

作者: 紫色的云    時間: 2021-4-14 18:44
謝謝樓主的資料學習了，能講解一下就改好了
作者: usaboy    時間: 2021-4-15 06:18
Thank you so much!
作者: 地方的紛紛擾擾    時間: 2021-6-2 12:31
紫色的云 發表于 2021-4-14 18:44
謝謝樓主的資料學習了，能講解一下就改好了

放在main函數哪里呀
作者: woyaodwn    時間: 2021-12-28 10:07
這個函數能直接使用嗎



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