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標(biāo)題: 藍牙或者串口控制舵機程序 [打印本頁]
作者: zzz666zzzz    時間: 2021-3-24 15:58
標(biāo)題: 藍牙或者串口控制舵機程序
51單片機，藍牙控制舵機程序
#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
unsigned char count;      //0.5ms次數(shù)標(biāo)識
sbit pwm =P0^4;          //PWM信號輸出
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar count = 0;
uchar scount = 15;
void delay(unsigned char i)//延時
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
   for(k=125;k>0;k--);
}
void init()        
{
SCON=0x50;
TMOD|=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON|=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}
void Time0_Init()          //定時器初始化
{
TMOD|= 0x01;           //定時器0工作在方式1   
IE|= 0x82;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9c;     //11.0592MZ晶振
TR0=1;                 //定時器開始
}
/* 定時器0中斷服務(wù)程序 */
void Time0() interrupt 1
{
   
TH0= 0xff;   //重裝初值0.1ms
TL0= 0x9c;
   if(count <= scount) //控制占空比左右
    {
       //如果count的計數(shù)小于（5-25）也就是0.5ms-2.5ms則這段小t周期持續(xù)高電平。產(chǎn)生方波
       pwm = 1;
    }
   else
    {
       pwm = 0;
    }
count=(count+1);          //0.5ms次數(shù)加1
count=count%200;     //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void main()
{
count=0;
Time0_Init();
init();
            
}
//串口中斷
void time() interrupt 4
{
       unsigned char receiveData;
       receiveData=SBUF;//出去接收到的數(shù)據(jù)
       RI = 0;//清除接收中斷標(biāo)志位
       SBUF=receiveData;//將接收到的數(shù)據(jù)放入到發(fā)送寄存器
       while(!TI);                        //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
       TI=0;   
switch(SBUF)
{
case '1':scount--;
           if(scount <= 5)
           {
                scount = 5;
           }
           count = 0;
break;
case '2':scount++;
           if(scount >= 25)
           {
                scount = 25;
           }
           count = 0;
break;
case '3':scount--;
           if(scount<= 10)
           {
                scount = 10;
           }
           count = 0;break;
case '4':scount++;
           if(scount >= 20)
            {
                scount = 20;
           }
           count = 0;
break;
}
}                                            
                        





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