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標題: 單片機舵機控制程序 [打印本頁]
作者: 李響    時間: 2020-10-9 09:14
標題: 單片機舵機控制程序
  1. #include <reg52.h>      
  2. typedef unsigned char u8;
  3. typedef unsigned int u16;
  4. sbit PWM_OUT=P0^0;                                        //PWM輸出口
  5. u16 PWM_Value;                                                //定義pwm值
  6. u8 order=0;  
  7. void Delay(unsigned int s);              //延時函數聲明
  8. u8 flag;
  9.                                                         //舵機按鍵標志
  10. void Delay(unsigned int s)
  11. {
  12. unsigned int i;
  13. for(i=0; i<s; i++);
  14. for(i=0; i<s; i++);
  15. }

  17. /*定時器初始化*/
  18. void Init_Timer0()         
  19. {
  20. TMOD=0x11;
  21. TH1=(65536-1500)/256;
  22. TL1=(65536-1500)%256;
  23. EA = 1;
  24. ET1= 1;
  25. TR1 = 1;
  26. PT1=1;

  28. }



  32. /*主函數*/
  33. void main(void)
  34. {
  35.          
  36.         Delay(6000);
  37.         PWM_Value =101;
  38.                                                 //pwm初值為1500
  39.         Init_Timer0();         
  40.         while(1)
  41.         {
  42.                 PWM_Value += 10;       
  43.                 Delay(1000);
  44.                                                                                                                                
  45.                 //PWM_Value -= 1;       
  46.                 //Delay(1000);                                                                                                       
  47.         }
  48. }

  50.    /*****中斷程序*******/
  51. void timer0(void) interrupt 3
  52. {        
  53.        
  54.         if(PWM_Value>=2500)                                                                                //如果pwm的值大于2500
  55.         PWM_Value = 2500;                                                                                                //則保持在2500
  56.         if(PWM_Value<=100)                                                                                        //如果pwm的值小于500
  57.         PWM_Value=500;                                                                                                        //則保持在500          
  58.         switch(order)         
  59.         {
  60.                 case 1:PWM_OUT=1;
  61.                            TH1=(65536-PWM_Value)>>8;  
  62.                            TL1=(u8)(65536-PWM_Value);
  63.                            break;                                   
  64.                 case 2:PWM_OUT=0;         
  65.                            TH1=(65536-(5000-PWM_Value))>>8;             
  66.                            TL1=(u8)(65536-(5000-PWM_Value));         
  67.                            break;                                         
  68.                 case 3:         
  69.                            TH1=60536>>8;            
  70.                            TL1=(u8)60536;         
  71.                            break;         
  72.                 case 4:         
  73.                            TH1=60536>>8;            
  74.                            TL1=(u8)60536;         
  75.                            order=0;         
  76.                            break;         
  77.         default: order=0;          
  78.                            break;         
  79.         }

  81.           order++;
  82. }
復制代碼


舵機.zip

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