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標題: [基于STM32]Stduino-傳感器拓展（二）SG90舵機 [打印本頁]
作者: Stduino    時間: 2020-8-23 20:09
標題: [基于STM32]Stduino-傳感器拓展（二）SG90舵機
說明：
伺服電機是一種有輸出軸的小型設備。通過向伺服發送信號，可以將該軸轉到特定角度。

實際上，伺服電機用于無線電控制的飛機中來定位控制面，如升降舵和方向舵。它們還用于無線電控制的汽車，木偶，當然還有機器人。正是因為早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗稱舵機。
舵機工作分成兩個部分，檢測舵機當前角度以及控制舵機轉到特定角度。

基準信號
舵機內部有一個基準電路，產生周期為20ms、寬度為1.5ms的基準信號。基準信號（1.5ms）與控制信號(0.5ms~2.5ms)相比較，從而判斷舵機應該往何種方向轉動以及轉動的角度大小。
例如，1.5毫秒脈沖（控制信號，周期20ms）將使電機轉到90度位置（通常稱為中性位置）。如果脈沖短于0.5毫秒，則電機將軸轉到更接近-90度。如果脈沖為2.5毫秒，則軸轉接近+90度。

控制信號
舵機的控制信號為Stduino板輸出的PWM信號，周期為20ms，其中脈沖寬度從0.5ms~2.5ms，對應舵盤的0°到180°，呈線性變化。
也就是說，給舵機提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個與之對應的角度上，直到下一個不同的脈寬出現，轉到新的對應角度。

反饋信號
舵機接收來自信號線的控制信號，電機在轉動時，會帶動反饋電位計的轉動，電位計將輸出一個電壓信號到舵機控制板，進行反饋，該信號與控制信號進行比較，從而調整轉動方向與速度，直到反饋信號與控制信號相同。


實驗目的：
控制舵機由左向右轉動180°，再反方向轉回。

器材：
Stduino Nano/UNO;4位數碼管；杜邦線；SG90舵機

電路連接：


代碼展示：
#include <Servo.h>
Servo myServo; //創建一個舵機控制對象
int pos=0; //角度（0~180°）

void setup()
{
    myServo.attach(12); // 該舵機由Stduino第12腳控制
    myServo.write(pos);
    delay(15);
}

void loop()
{
    for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
    {
        myServo.write(pos);              
        delay(15);                       
    }
    delay(60);
    for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)
    {
        myServo.write(pos);              
        delay(15);                       
    }
    delay(60);
}


Stduino IDE是一款面向32位處理器快速入門學習的集成開發平臺，目前已經支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免費、開源、易得于一身，軟件還集成了GDB調試功能。IDE當前支持的功能有：

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    USB HID程序下載方式（待驗證）
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