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標題: 2003智能小車（全國大學生電子設計競賽）程序 [打印本頁]
作者: 阿巴巴    時間: 2020-7-18 12:37
標題: 2003智能小車（全國大學生電子設計競賽）程序
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"Config.h"
  3. #include"IOCfg.c"
  4. #include"TimeDLY.h"
  5. #include"StepMot.h"
  6. #include"Follow.h"

  8. //尋線函數：Follow()
  9. void  Follow(void)
  10. {
  11.         INT8U temp;
  12.         temp = Follow_L;
  13.         temp = (temp<<1)|Follow_M;
  14.         temp = (temp<<1)|Follow_R;
  15.         switch(temp&0x07)
  16.         {
  17.                 //沒檢測到黑線時，原地打轉
  18.                 case 0x00:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  19.                 //僅右邊檢測到黑線時，左電機快轉，右電機慢轉
  20.                 case 0x01:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  21.                 //僅中間檢測到黑線時，正常，左右電機都快轉
  22.                 case 0x02:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  23.                 //中間以及右邊檢測到黑線時，左電機快轉，右電機慢轉
  24.                 case 0x03:  LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
  25.                 //僅左邊檢測到黑線時，左電機慢轉，右電機快轉
  26.                 case 0x04:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
  27.                 case 0x05:  break;  //不可能出現此情況
  28.                 //中間以及左邊檢測到黑線時，左電機慢轉，右電機快轉
  29.                 case 0x06:  LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;       
  30.                 //中間，左右邊都檢測到黑線時，原地打轉
  31.                 case 0x07:  LMotRun(LSPEED);RMotStop();     break;
  32.                 default: break;
  33.                 }
  34.         }
復制代碼


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