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標題: 51單片機三路超聲波避障，麥克納姆輪程序有什么問題求幫助 [打印本頁]

作者: 特務 時間: 2020-6-11 18:20
標題: 51單片機三路超聲波避障，麥克納姆輪程序有什么問題求幫助
#include <REGX51.H>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

uint PWM = 5;       //最大20，pwm調速
uchar time = 0;
uint Shi_Jian;
uint a,b,c,FJL,LJL,RJL;

void Delay (uint t)             //@11.0592MHz 100us
{
      unsigned char i;
      while (t)
      {

            i = 43;
            while (--i);
            t--;
      }
}

void Timer_Init() //定時器 @11.0592MHZ 0.1ms
{
      TMOD = 0x11;
      TH0 = 0xFB;
      TL0 = 0xAF;
      TF0       = 0;
      ET0 = 1;       //允許中斷
      EA = 1;          //開啟總中斷
      TR0 = 1;       /開啟定時器

      TF1       = 0;
      TH1 = 0;
      TL1 = 0;
}

void Timer0_Rountine() interrupt 1 //T0  中斷
{
      time++;
      TH0 = 0xFB;
      TL0 = 0xAF;
      if(time >= 20)
            time = 0;
}
int Front_Ju_Li ()             //測前方距離
{
      P2_0 = 1;                   //發送超聲波
      Delay(1);                   //延時100us
      P2_0 = 0;                   //關閉超聲波
      while (!P2_1);                //未接收到超聲波并等待
      TR1 = 1;                      //開啟定時器
      while (P2_1);                //接收到超聲波并等待
      TR1 = 0;                      //關閉定時器1
      Shi_Jian = TH1*256 + TL1;
      TH1 = 0;
      TL1 = 0;
      FJL = (Shi_Jian*1.7)/100;    //單位  cm
      return FJL;

}
int Zuo_Ju_Li ()             //測左邊距離
{
      P2_2 = 1;                   //發送超聲波
      Delay(1);                   //延時100us
      P2_2 = 0;                   //關閉超聲波
      while (!P2_3);                //未接收到超聲波并等待
      TR1 = 1;                      //開啟定時器
      while (P2_3);                //接收到超聲波并等待
      TR1 = 0;                      //關閉定時器1
      Shi_Jian = TH1*256 + TL1;
      TH1 = 0;
      TL1 = 0;
      LJL = (Shi_Jian*1.7)/100;    /單位  cm
      return LJL;

}
int You_Ju_Li ()             //測右邊距離
{
      P2_4 = 1;                   //發送超聲波
      Delay(1);                   //延時100us
      P2_4 = 0;                   //關閉超聲波
      while (!P2_5);                //未接收到超聲波并等待
      TR1 = 1;                      //開啟定時器
      while (P2_5);                //接收到超聲波并等待
      TR1 = 0;                      //關閉定時器1
      Shi_Jian = TH1*256 + TL1;
      TH1 = 0;
      TL1 = 0;
      RJL = (Shi_Jian*1.7)/100;    //單位  cm

}

void Car_Stop () //停止
{
            P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0,P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;
}
void Car_Run () //前進
{
      if (time <= PWM)
            P1_0=1,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=1,P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;
      else
            Car_Stop ();
}
void Car_Zuozhuan () //左轉
{
      if (time <= PWM)
            P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1,P1_4=1,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=1;
      else
            Car_Stop ();
}
void Car_Youzhuan () //右轉
{
      if (time <= PWM)
            P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0,P1_4=0,P1_5=1,P1_6=1,P1_7=0;
      else
            Car_Stop ();
}

void Car_Houtui () /后退
{
      if (time <= PWM)
            P1_0=0,P1_1=1,P1_2=1,P1_3=0,P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;
      else
            Car_Stop ();
}

void main()
{
      Timer_Init();
      while (1)
      {
            do
            {
                     Car_Run ();
                     a = Front_Ju_Li ();
            }while(a >= 20);
            Car_Stop ();
            b = Zuo_Ju_Li ();
            Delay(100);
            c = You_Ju_Li ();
            Delay(100);


                     if (b <= 15 && c <= 15)    //進入狹小空間，后退
                              Car_Houtui ();
                     if (b <= c)          //左邊距離小于右邊距離，右轉
                              Car_Youzhuan ();
                     if (c <= b)          /右邊距離小于左邊距離，左轉
                              Car_Zuozhuan ();
                     else
                              Car_Stop ();

      }
}
幫忙看一下程序有什么問題

作者: 51hei團團 時間: 2020-6-11 18:53
這個程序沒有問題

作者: lexecy 時間: 2020-6-12 08:09
我覺得這程序寫的很好思路也沒有問題,棒棒的

作者: 特務 時間: 2020-6-12 11:40

51hei團團發表于 2020-6-11 18:53
這個程序沒有問題

但是執行不了

小車不動

作者: 黃尼瑪a 時間: 2020-6-17 14:55
很好的教程

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