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標(biāo)題: 這是一個(gè)藍(lán)牙控制程序，萌新不知道為什么左右電機(jī)要乘1.7進(jìn)行映射 [打印本頁(yè)]

作者: wypwyp 時(shí)間: 2020-6-3 11:39
標(biāo)題: 這是一個(gè)藍(lán)牙控制程序，萌新不知道為什么左右電機(jī)要乘1.7進(jìn)行映射

void UART_ISR () interrupt 4

{

if(RI) //判斷是接收中斷產(chǎn)生

{

RI = 0; //標(biāo)志位清零

UartData = SBUF; //讀入緩沖區(qū)的值

if((UartData >= 51) && (UartData <= 150))//左電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)

LeftSpeed = UartData*1.7; //把51~150映射到86~255

if((UartData >= 151) && (UartData <= 250))//右電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)

RightSpeed = (UartData-100)*1.7; //把151~250映射到86~255

}

作者: xmcolong 時(shí)間: 2024-7-12 09:14
增加運(yùn)動(dòng)慣性, 消除阻尼帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)不到位的問題.

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