標題: STM32四軸飛控制作經驗分享 避坑指南 [打印本頁]
作者: SGEEK 時間: 2020-5-10 14:57
標題: STM32四軸飛控制作經驗分享 避坑指南
STM32四軸飛控制作避坑指南
一、 硬件篇（無刷電機）
1. 自制遙控器要選用質量較好的遙感，油門的遙感選用上下不回中。
2. 盡量畫PCB，排除大部分因電路焊接不當而引起的故障和干擾，提高穩定性（可在嘉立創打樣PCB，降低成本）。
3. 飛控（陀螺儀）安裝要做防震動，最好在螺栓上安裝橡膠墊片（直接帖機架上的可以用3M膠，或者墊一塊海綿），較少電機旋轉引起的高頻振動對陀螺儀數據采集的影響。
4. 電機盡量選擇好一點的品牌，4個電機KV值應一致，最好可以多買幾個備用，預算有限的，個人感覺可以買大疆的電機，感覺有挺多人用的。
5. 電調的選擇跟電機差不多，品牌推薦好盈，預算有限就沒得選了XXD 30A電調(炸雞套裝預定,我就是其中之一，哈哈哈)。
6. 裝機完成后不要急著上電，萬用表檢測一下是否存在短路等問題。
總結：好的硬件選擇、安裝可以一定程度上降低軟件調式中出現問題的概率，也可以提高無人機的穩定性。
二、 軟件件篇
1. 首先要確定飛控的控制頻率，內環的頻率和外環的頻率一般不一樣，我的內環PID為角速度環，頻率是250HZ，4ms一個控制周期，外環PID為角度環，頻率是125HZ，8ms一個控制周期，我用的是定時器TIM3中斷，在進入中斷服務函數后，首先要先清除中斷標志位，同時中斷服務函數的執行時間不能超過4ms（中斷周期），以保證刷新頻率準確。
2. 電機的刷新頻率應大于等于內環的頻率，即給電調的PWM的頻率要大于等于內環刷新頻率，XXD的電調PWM頻率上限是8K HZ，我用的PWM頻率是400HZ.(周期為2.5ms)。
3. 電調第一次使用一般要設置行程，即PWM占空比對應的電機轉速范圍，以XXD 30A為例，我把PWM占空比80%對應電機轉速最高，PWM占空比40%對應電機轉速為0（1ms-2ms），首先在第一次使用時，PWM輸出80%占空比，給電調上電會聽到BBB 三聲 ，隨后 B B 兩聲，這時把PWM輸出改為40%占空比，隨后響起B B B 三聲（3S電池，2S為兩聲），這時行程校正就完成了，不同型號可根據說明書設置。
4. 在調PID參數前，確定3個角度的PID輸出分配給對應的電機的PWM的CCR值時，+ -號給對，否則無法起飛，建議先學習四軸飛行原理，在對四軸進行理論受力分析，根據陀螺儀的安裝方向和機頭的方向分配3個角度的PID輸出。
5. 在調PID參數一般先調內環，再調外環，調內環時外環參數設為0，具體調速經驗可自行百度，各路大神的經驗很多。
6. 在調PID參數時，建議對PID輸出進行限幅，避免在參數過大時出現發散，四軸失控傷人。
總結：我也剛剛入門四軸飛控，如有錯誤請指正，謝謝。
作者: prettytank 時間: 2020-5-10 16:45
這個帖子太棒了，每一個坑都價值不菲。
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