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/*小車用遙控器控制程序
L298N的IN1234對應(yīng)單片機的P1.0123
直行P1=0xfa
左轉(zhuǎn)0xf9（小車兩輪胎正反轉(zhuǎn) 調(diào)向）或0xf8（往哪面轉(zhuǎn) 哪面的的輪胎不轉(zhuǎn)）
右轉(zhuǎn)0xf6或0xf2
后退0xf5
停車oxff
*/
#include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義h
sbit IR=P3^2; //紅外接口標(biāo)志 ,ir是紅外輻射的意思
#define DataPort P0 //定義數(shù)據(jù)端口程序中遇到DataPort 則用P0 替換
sbit dula=P2^6; //定義鎖存使能端口段鎖存
sbit wela=P2^7; // 位鎖存
unsigned char code DuanMa[14]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x40,0x38,0x31};// 顯示段碼值0~9
unsigned char irtime,gao_num,di_num,l,r,back,stop;//紅外、PWM用全局變量
bit irpro_ok,irok; //標(biāo)志位，處理完成irpro_ok=1，接收完成irok=1
unsigned char IRcord[4]; //紅外碼值有4個（客戶碼1+客2+操作碼+操作反碼），4*8=32位
unsigned char irdata[33]; //32位紅外碼值+1位引導(dǎo)碼，也就是接受一次需要存儲的字節(jié)數(shù)
void Ir_work(void); //紅外散轉(zhuǎn)函數(shù)聲明
void Ircordpro(void); //紅外碼值處理函數(shù)聲明
void delay(int i) //延時i ms
{
int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=110;k>0;k--);
}
void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1
{
irtime++; //用于計數(shù)2個下降沿之間的時間
}
/*------------------------------------------------
外部中斷0中斷處理
------------------------------------------------*/
void EX0_ISR (void) interrupt 0 //外部中斷0服務(wù)函數(shù)
{
static unsigned char i; //接收紅外信號處理
static bit startflag; //是否開始處理標(biāo)志位
if(startflag)
{
if(irtime<63&&irtime>=33)//引導(dǎo)碼 TC9012的頭碼，9ms+4.5ms
i=0;
irdata[i]=irtime;//存儲每個電平的持續(xù)時間，用于以后判斷是0還是1
irtime=0;
i++;
if(i==33)
{
irok=1;
i=0;
}
}
else
{
irtime=0;
startflag=1;
}
}
/*------------------------------------------------
定時器0初始化
------------------------------------------------*/
void TIM0init(void)//定時器0初始化
{
TMOD=0x02;//定時器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值
TH0=0x00; //重載值
TL0=0x00; //初始化值
ET0=1; //開中斷
TR0=1; //啟動定時器0
}
/*------------------------------------------------
外部中斷0初始化
------------------------------------------------*/
void EX0init(void)
{
IT0 = 1; //指定外部中斷0下降沿觸發(fā)，INT0 (P3.2)
EX0 = 1; //使能外部中斷
EA = 1; //開總中斷
}
/*------------------------------------------------
解碼散轉(zhuǎn)處理
------------------------------------------------*/
void Ir_work(void)//紅外散轉(zhuǎn)程序，解碼后用以選擇執(zhí)行指令
{
switch(IRcord[2])//判斷第三個數(shù)碼值
{
case 0x0c:DataPort=DuanMa[1];gao_num=1;di_num=1;break;//1 速度，并顯示相應(yīng)的按鍵值 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x40,0x38,0x31
case 0x18:DataPort=DuanMa[2];gao_num=2;di_num=1;break;//2
case 0x5e:DataPort=DuanMa[3];gao_num=8;di_num=1;break;//3
case 0x1C:DataPort=DuanMa[0];stop=1;break;//8 停車
case 0x52:DataPort=DuanMa[4];back=1;break;//8 倒退
case 0x08:DataPort=DuanMa[5];l=1;break;//轉(zhuǎn)彎控制左轉(zhuǎn)
case 0x5A:DataPort=DuanMa[6];r=1;break; //轉(zhuǎn)彎控制右轉(zhuǎn)
default:break;
}
irpro_ok=0;//處理完成標(biāo)志
}
void qudong()
{
unsigned char i;
if(di_num!=0) //前行時，PWM調(diào)速
{
for(i=0;i<di_num;i++)
{
P1=0xff;
}
for(i=0;i<gao_num;i++)
{
P1=0xfa;
}
}
if(l==1) //左轉(zhuǎn) 動作：左轉(zhuǎn)延時300ms后直行
{ l=0;
P1=0xf8;
delay(300);
P1=0xfa;
}
if(r==1) //右轉(zhuǎn) 動作：右轉(zhuǎn)延時300ms后直行
{ r=0;
P1=0xf2;
delay(300);
P1=0xfa;
}
if(back==1) //后退動作：停車，然后一直后退
{
back=0;
P1=0; //停車
P1=0xf5; //后退
}
if(stop==1) //后退動作
{
stop=0;
P1=0;
}
}
/*------------------------------------------------
紅外碼值處理
------------------------------------------------*/
void Ircordpro(void)//紅外碼值處理函數(shù)
{
unsigned char i, j, k;
unsigned char cord,value;
k=1;
for(i=0;i<4;i++) //處理4個字節(jié)
{
for(j=1;j<=8;j++) //處理1個字節(jié)8位
{
cord=irdata[k];
if(cord>7)//大于某值為1，這個和晶振有絕對關(guān)系，這里使用12M計算，此值可以有一定誤差
value|=0x80;
if(j<8)
{
value>>=1;
}
k++;
}
IRcord[i]=value;
value=0;
}
irpro_ok=1;//處理完畢標(biāo)志位置1
}
/*------------------------------------------------
主函數(shù)
------------------------------------------------*/
void main(void)
{
EX0init(); //初始化外部中斷
TIM0init();//初始化定時器
DataPort=0xfe; //取位碼第一位數(shù)碼管選通，即二進(jìn)制1111 1110
wela=1; //位鎖存
wela=0;
while(1)//主循環(huán)
{
if(irok) //如果接收好了進(jìn)行紅外處理
{
Ircordpro(); //調(diào)用紅外碼值處理函數(shù)
irok=0; //標(biāo)志位置零
}
if(irpro_ok) //如果處理好后進(jìn)行工作處理，如按對應(yīng)的按鍵后顯示對應(yīng)的數(shù)字等
{
Ir_work(); //調(diào)用紅外散轉(zhuǎn)處理函數(shù)
qudong(); //驅(qū)動電機運行
}
}
}

復(fù)制代碼

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