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** 文件 : main.c
** 作者 : Zheng23
** 日期 :
** 功能 :
/*****************************************************************************/
//#include <STC15.h>
//#include"STC89C5xRC.H"
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
#include "reg51.h"
#define uint8 unsigned char //無符號字符型
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long
sbit SERVO0=P0^0; //控制舵機的PWM輸出口
uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脈沖寬度 1.5ms脈沖寬度
/***********************************************************
* 名稱： DelayMs(uint16 ms)
* 功能：延時ms毫秒
* 入口參數： ms 毫秒
* 出口參數：無
* 說明：
/**********************************************************/
void DelayMs(uint16 ms)
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89單片機用85,12系列單片機用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
/***********************************************************
* 名稱：InitTimer0()
* 功能：時鐘0初始化
* 入口參數：無
* 出口參數：無
* 說明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
x毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-x）從這個值開始計數產生定時中斷
/**********************************************************/
void InitTimer0(void)
{
TMOD &= 0xF0; //設置定時器模式
TMOD |= 0x01; //設置定時器模式
TL0 = 0x00; //設置定時初值
TH0 = 0x00; //設置定時初值
TF0 = 0; //清除TF0標志
TR0 = 1; //定時器0開始計時
ET0 = 1; //開定時器0中斷
}
/***********************************************************
* 名稱：Timer0Value(uint16 pwm)
* 功能：給定時器0計數器賦值產生定時中斷
* 入口參數：pwm 控制舵機的PWM脈沖寬度值（范圍：500~2500）
* 出口參數：無
* 說明：12M晶振，12分頻，所以計數器每遞增一個數就是1微秒，完全滿足舵機控制的精度要求
因為定時器是TH0，TL0都要全部計數到0xFF后在計1個數就會產生中斷，所以要想產生
pwm毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應該賦值（0xFFFF-pwm）從這個值開始計數產生定時中斷
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位數據給8位數據賦值默認將16位數據的低八位直接賦給八位數據
TH0=value>>8; //將16位數據右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數據
TR0 = 1;
}
/***********************************************************
* 名稱： main()
* 功能：入口函數
* 入口參數：無
* 出口參數：無
* 說明：
/**********************************************************/
void main(void)
{
InitTimer0(); //定時器0初始化
EA = 1; //開總中斷
while(1) //大循環
{
Servo0PwmDuty = 500; //脈沖寬度在500微秒，對應-90°
DelayMs(1000); //延時1秒
Servo0PwmDuty = 1000; //脈沖寬度在1000微秒，對應-45°
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1000;
DelayMs(1000);
}
}
/***********************************************************
* 名稱： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
* 功能：時鐘0中斷處理
* 入口參數：無
* 出口參數：無
* 說明：
/**********************************************************/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{
static uint16 i = 1; //靜態變量：每次調用函數時保持上一次所賦的值，
//跟全局變量類似，不同是它只能用于此函數內部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制腳高電平
//給定時器0賦值，計數Pwm0Duty個脈沖后產生中斷，下次中斷會進入下一個case語句
Timer0Value(Servo0PwmDuty);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制腳低電平
//高脈沖結束后剩下的時間(20000-Pwm0Duty)全是低電平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000個脈沖正好為一個周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
i = 0;
break;
}
i++;
}

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