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標題: STM32單片機智能小車基于灰度傳感器的巡線代碼 [打印本頁]
作者: 探索中的船長    時間: 2020-3-30 17:13
標題: STM32單片機智能小車基于灰度傳感器的巡線代碼
單片機源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"         
  6. #include "adc.h"
  7. #include "timer.h"
  8. #include "car.h"

  10. /************************************************
  11. ADC    A0     A1     A2    A3
  12. PWM     TIM3 CH2A7     TIM3 CH1A6
  13.         F11高 F13低    F12高 F14低
  14. 中間灰度巡線 差速
  15. 旁邊轉(zhuǎn)彎   正反轉(zhuǎn)
  16. ************************************************/



  20. int main(void)
  21. {        
  22.         GPIO_Config();
  23.         delay_init();                     //延時函數(shù)初始化          
  24.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  25.         uart_init(115200);                 //串口初始化為115200
  26.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  27.         Adc_Init();                                  //ADC初始化
  28.   DMA_Config();
  29.   TIM3_PWM_Init(99,71);//頻率 10 KHZ
  30.          
  31.                         while(1)
  32.                                 {       
  33.         //                        printf ("%4d  %4d  %4d  %4d\r\n",AD_Value[0],AD_Value[1],AD_Value[2],AD_Value[3]);
  34. //                            delay_ms(100);       
  35.         LED0=0;  //灰度測試
  36.                                         ADC_CHANGE();
  37. //                                if(AD_Value[0]>2900)left1=1;//檢測到白線>3000 =1 檢測到綠線<3000=0
  38. //                                 else left1=0;
  39. //                                if(AD_Value[1]>2900)mid1=1;
  40. //                                 else mid1=0;
  41. //                                if(AD_Value[2]>2900)mid2=1;
  42. //                                 else mid2=0;
  43. //                                if(AD_Value[3]>2900)right1=1;
  44. //                                 else right1=0;
  45. //                                printf ("%4d  %4d  %4d  %4d\r\n",left1,mid1,mid2,right1);             


  48.                                         Go_STRAIGHT(80,80);
  49.                                   RUN();
  50.                          }

  52.                                  
  53.          
  54.          
  55. }
復(fù)制代碼

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基于灰度巡線的小車.7z (220.48 KB, 下載次數(shù): 93)





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