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標題: 利用單片機+超聲波控制舵機轉向的制作 附源程序 [打印本頁]

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作者: 17875610146    時間: 2020-3-12 18:21
標題: 利用單片機+超聲波控制舵機轉向的制作 附源程序
通過超聲波感應，使舵機轉向，（在此本人有個想法，可以通過舵機控制自來水開關。即間接的做成了一個小的智能設備）
材料：
51單片機開發板
杜邦線
舵機+超聲波
3.7V電池兩個
束縛帶
膠水
冰淇淋棒
程序為大家獻上！
讓大家在學習單片機時可以擁有一種成就感！
有問題可以及時找我，很愿意大家一起探討！

制作出來的實物圖如下：


單片機源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<stdio.h>
   
3. #include<intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. sbit Trig=P3^4;            //控制端
   
7. sbit Echo=P3^5;          //接收端
   
8. sbit led=P1^3;
   
9. sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳
   
10. 
    
11. uchar flag=0;
    
12. uchar control=5;
    
13. uchar servorTime=0;
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. 
    
18. 
    
19. 
    
20. unsigned char T0RH=0;
    
21. unsigned char T0RL=0;
    
22. 
    
23. void time_init()
    
24. {
    
25.         EA=1;
    
26.         TMOD=0x11;
    
27.         TH0 = 0;
    
28.         TL0 = 0;
    
29. }
    
30. ///////////////////////////////////////
    
31. void delay(uchar time){  //延遲函數
    
32. uchar i;
    
33. for(;time>0;time--){
    
34.   for(i=0;i<255;i++);
    
35. }
    
36. }
    
37. 
    
38. //初始化定時器
    
39. void Delay_us(unsigned char t)
    
40. {
    
41.         while(--t);
    
42. }         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
    
43. //////////////////////////////////////
    
44. 
    
45. void timer0()interrupt 1
    
46. {
    
47. TH0 = 0;
    
48. TL0 = 0;
    
49. }
    
50. //中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
    
51. void main()
    
52. {
    
53.         unsigned int time,distance;
    
54.          
    
55.         EA=1;
    
56.   ET0=1;
    
57.   ET1=1;
    
58.   TMOD=0x11;
    
59.   TH1=0xff;
    
60.   TL1=0x9c;
    
61.   servorTime=0;
    
62.          
    
63.          
    
64.          
    
65.         Trig=0;
    
66.         Echo=0;
    
67.         time_init();
    
68.         while(1)
    
69.         {
    
70. 
    
71.                 Trig=1;
    
72.                 Delay_us(5);
    
73.                 Trig=0;
    
74.                 while(Echo==0);
    
75.                 TR0=1;
    
76.                 while(Echo);
    
77.                 TR0=0;
    
78.                 time=TH0*256+TL0;
    
79.                 distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
    
80.                 TH0=0;
    
81.                 TL0=0;
    
82.                 if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
    
83.                 {
    
84.                 control=15;   //使舵機向正擺動
    
85.     servorTime=0;
    
86.     TR1=1;
    
87.     delay(200);
    
88.                 delay(200);
    
89.     TR1=0;
    
90.                 }
    
91.                 else
    
92.                 {
    
93.                 control=5;   //使舵機向右擺動
    
94.     servorTime=0;
    
95.     TR1=1;
    
96.     delay(200);
    
97.                 delay(200);
    
98.     TR1=0;
    
99.     delay(200);
    
100.                 delay(200);
     
101.                 }
     
102.         }
     
103. }
     
104. void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
     
105.   TH1=0xff;
     
106.   TL1= 0x9c;
     
107.   servorTime++;
     
108.   if(servorTime<=control)
     
109.    servorControl=1;
     
110.   else
     
111.    servorControl=0;
     
112.    if(servorTime>=200)
     
113.    servorTime=0;
     
114. }
     

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機轉向與超聲波.zip (29.16 KB, 下載次數: 108)

2020-3-12 18:20 上傳

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作者: 17875610146    時間: 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

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作者: Lprong    時間: 2020-3-13 17:48
感謝樓主的分享

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作者: 123rnm    時間: 2020-3-15 21:39
高啊，感謝分享啊

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作者: faridzled    時間: 2020-3-15 22:46
thanks for sharing

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作者: xh3611932    時間: 2020-3-24 19:00
請教下這個舵機是什么型號的？

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作者: 于麗華    時間: 2020-4-2 09:44
能不能讓舵機返回原點前停頓3S呀？？？

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作者: 凡塵一葉    時間: 2020-8-24 20:20
樓主有紅外控制舵機轉向的嗎

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作者: 塔大小胡楊    時間: 2020-8-26 22:38
沒有原理圖嗎，親愛的樓主

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作者: 勤奮好學益處多    時間: 2021-2-21 16:01

17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

想咨詢

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作者: 勤奮好學益處多    時間: 2021-2-21 16:06

17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

單片機源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延遲函數
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定時器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
                {
                control=15;   //使舵機向正擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵機向右擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}

---

作者: 勤奮好學益處多    時間: 2021-2-21 16:07
這是完整的源程序嗎

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作者: 勤奮好學益處多    時間: 2021-2-21 16:11

17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

這是完整的源程序嗎？
單片機源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延遲函數
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定時器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
                {
                control=15;   //使舵機向正擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵機向右擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}

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作者: ygdy1    時間: 2021-3-29 15:31
為啥我的舵機到位置后要抖動一下

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作者: hasir    時間: 2021-6-30 23:16
樓主有接線圖么

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